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NTIS 바로가기한국정보통신학회논문지 = Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, v.19 no.1, 2015년, pp.26 - 34
배기현 (Department of Electrical and Computer Engineering, Pusan National University) , 최영규 (Department of Electrucal Engineering, Pusan National University)
In this paper, a fuzzy compensated PID control system is proposed for formation control of mobile robots. The control system consists of a kinematic controller based on the leader-follower approach and a dynamic controller to handle dynamics effects of mobile robots. To maintain the desired formatio...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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PID 제어기는 무엇인가? | 또한 하위 단계의 제어기에서는 로봇의 동역학에 의해 발생할 수 있는 영향을 고려하여 퍼지 및 PID 알고리즘을 기반으로 제어기를 설계하였으며 이는 보다 정밀한 제어성능을 보장할 수 있게 한다. PID 제어기는 구현하기 용이하며 적정한 제어성능을 보장하기 때문에 광범위하게 사용되고 있는 제어 알고리즘이며 상용적인 드라이버로 많이 구현되어 있다. 그러나 PID제어기는 비선형 시스템에 적용할 때 그 취약점을 나타내며 이를 해결하기 위한 보완책이 필요하다[9]. | |
신경회로망이 적용된 제어 알고리즘의 문제점은 무엇인가? | 이러한 로봇의 동역학을 포함시켜 군집 제어기를 설계하기 위해 신경회로망이 적용되기도 하였다[6]. 하지만 신경회로망이 적용된 제어 알고리즘은 실시간으로 처리하기에 매우 복잡한 문제점이 있었다. | |
로봇의 군집 제어방식 세 가지는 무엇이며 각 특징은 무엇인가? | 첫 번째로 행위기반 접근 방식은 임무에 따라 제어 전략을 수립하기 용이하나 이동 로봇의 수식적 구현과 전체 로봇의 안정성을 보장하기 어렵다[1,2]. 그리고 가상 구조 접근 방식은 안정적인 대형유지가 용이한 반면 개별 로봇의 특성에 맞는 분산제어가 어려운 단점이 있다[3]. 마지막으로 선도-추종 접근법은 선도 로봇이 고장 날 경우 군집 대형을 유지하기 어렵다는 단점이 있지만 구현이 용이하고 확장성이 우수하기 때문에 많이 사용되고 있다[4-6]. 선도-추종 로봇 접근법은 실시간으로 변화하는 선도 로봇의 위치를 추종 로봇이 일정거리 및 각도를 유지하며 계속해서 움직이며 대형을 유지하는 방법이다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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