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NTIS 바로가기한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.41 no.3, 2013년, pp.217 - 225
조성범 (Department of Aerospace Engineering, Inha University) , 장세아 (Department of Aerospace Engineering, Inha University) , 최기영 (Department of Aerospace Engineering, Inha University)
Typical quadrotor aircraft use four differential thrust vectors to control the motion. In this study, we design a quadrotor aircraft using collective and cyclic control to improve the shortcomings of existing quadrotor aircraft. The quadrotor aircraft with cyclic control can fly at various attitudes...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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쿼드로터 항공기의 자세 제어 방법은? | 통상적인 쿼드로터 항공기는 네 개 로터의 회전 속도에 의한 추력 벡터의 크기를 조절하여 자세를 제어한다. 본 연구에서는 기존에 개발된 쿼드로터 항공기의 단점을 개선하기 위해서 사이클릭 피치 제어가 가능한 쿼드로터 항공기를 설계하였다. | |
회전익 항공기의 장점은? | 소형 무인항공기가 개발되고 여러 분야에서 운용되면서 나타나는 고정익 무인 항공기의 단점을 보완하기 위해서, 운용의 편의성이 뛰어난 회전익 항공기에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 다른 유형의 항공기와는 달리 회전익 항공기는 수직이착륙이 가능하고, 고정익 항공기에 비해 저속 성능이 우수하여 고정익 항공기로는 불가능하거나 어려운 임무의 수행이 가능하다. | |
보편적으로 운용되고 있는 쿼드로터 항공기의 자세 제어 방법의 단점은? | 현재 보편적으로 운용되고 있는 쿼드로터 항공기는 피치가 고정된 4개 로터의 회전속도를 개별적으로 조절하여 자세를 제어한다. 이러한 방식의 경우 각 로터의 회전속도가 다르기 때문에 큰 유상하중을 얻기 위해 블레이드의 크기가 증가하게 되면 그에 따라 진동에 취약해지므로 대형화에 한계가 있다. 또한 4개의 자유도만을 가지므로 다양한 비행 자세나 방향을 제어하기 힘들기 때문에 다양한 비행 환경에서 좋은 성능을 기대하기 어렵다. |
Bouabdallah, S., Murrieri, P., Siegwart, R., "Design and control of an indoor micro quadrotor", Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004. IEEE International Conference.
J. G. Leishman, The Breguet-Richet Quad-Rotor Helicopter of 1907. http://www.enae.umd.edu/AGRC/Aero/Breguet.pdf.
Arda Ozgur Kivrak, "Design of control systems for a quadrotor flight vehicle equipped with inertial sensors", Master's Thesis, Atilim University, 2006.
FLIGHTLAB Model Editor manual. Advanced Rotorcraft Technology. Inc. 2008.
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