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NTIS 바로가기韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, v.27 no.2 = no.111, 2013년, pp.100 - 106
최형식 (한국해양대학교) , 조종래 (한국해양대학교) , 우명만 (한국해양대학교) , 서정민 (한국해양대학교) , 주영도 ((주)에스엠이씨) , 강정석 ((주)에스엠이씨)
This paper deals with the design method for a small waterproof 4-axis robot arm. An extensive analysis was performed on the torque applied to the robot joint as a result of the payload, as well as the design of the joint actuator capacity. In addition, a study was undertaken on the design of a water...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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생활지원, 위험물처리, 소방방재 등의 다양한 목적의 로봇이 산업용 로봇과 다른 점은 무엇인가? | 최근 산업용 로봇 외에 생활지원, 위험물처리, 소방방재 등의 다양한 목적의 로봇들이 연구되고 있다. 이러한 로봇들은 고정된 작업을 하는 산업용 로봇들과 달리 실내외 환경에서 이동하며 감시나 정찰을 하는 작업을 하며 대표적인 로봇들로는 Packbot(Murphy, 2004), Remotec-andros robots(Frost et al., 2002; White et al. | |
실내외 환경에서 이동하며 감시, 정찰 작업을 하는 대표적인 로봇에는 무엇이 있는가? | 최근 산업용 로봇 외에 생활지원, 위험물처리, 소방방재 등의 다양한 목적의 로봇들이 연구되고 있다. 이러한 로봇들은 고정된 작업을 하는 산업용 로봇들과 달리 실내외 환경에서 이동하며 감시나 정찰을 하는 작업을 하며 대표적인 로봇들로는 Packbot(Murphy, 2004), Remotec-andros robots(Frost et al., 2002; White et al., 1989), AZIMUT(Michaud et al., 2003)등이 있다. 이들은 이동하는 이동부와 작업을 하는 로봇 팔로 크게 나눌 수 있다. | |
좁고 극한 공간에서 다양한 임무와 탐사를 하는 경량의 이동 플랫폼에 설치하기 위해 본 고에서 제시한 4축 로봇팔을 설계 조건에 대해 설명하시오. | (1) 가반하중 2kg, 총 무게 10kg 내외의 소형 경량 4축 구조 (2) 수심 10m에서의 탐사 및 작업을 할 수 있는 방수 설계 (3) 카메라의 동작반경을 극대화할 수 있는 관절 구조 (4) 로봇팔 동작에 방해가 되지 않도록 내부배선 설계 (5) 극한 환경에서 문제가 발생하여도 그 모듈만 교체할 수있도록 모듈형 부품 설계 |
Murphy, R.R., 2004. Activities of the Rescue Robots at the World Trade Center from 11-21 September 2001. IEEE Robotics and Automation Magazine, 50-61.
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