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[국내논문] 무인항공기 자동이착륙을 위한 레이다 비콘 시스템의 추적필터 설계
A Tracking Filter Design of the Radar Beacon System for Automatic Take-off and Landing of Unmanned Aerial Vehicle 원문보기

한국항공운항학회지 = Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics, v.21 no.1, 2013년, pp.23 - 29  

김만조 (국방과학연구소) ,  황치정 (충남대학교)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a tracking filter of radar beacon system (RBS) for automatic takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle. The proposed tracking filter is designed as the decoupled tracking filter to reduce the computational burden. Also, an adaptive estimation method of the measurement err...

Keyword

#레이다 비콘 시스템   #분리 형 추적필터   #적응형 측정오차 공분산 추정   #무인 항공기  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 RBS에 적용하기 위한 분리형 추적필터를 설계하고, 이를 위한 적응형 측정오차 공분산 행렬(R) 추정기법을 제안하였다. 제안한 추적필터의 성능 분석 및 검증을 위하여 RBS 가 정상적으로 동작할 때와 성능이 저하되어 동작하는 경우로 구분하고, 각각 100회의 Monte Carlo 모의실험을 수행하였다.

가설 설정

  • 모의실험에서 무인항공기는 활주로 종방향에 일치하여 등속운동 및 강하하여 착륙하는 것으로 가정하였으며, Fig 1과 같이 착륙 궤적을 갖는 것으로 모델링하였다.
  • SNR에 대한 측정오차 특성의 변화를 고려하기 위하여 거리에 따른 링크버짓(Link Budget) 분석과 식(6) ~ 식(8)을 이용하여 측정오차를 생성하였다. 이때 SNR 측정오차는 3dB의 표준편차를 갖는 백색잡음으로 가정하였다.
  • 또한, RBS의 성능저하에 기인한 측정오차의 변화에 대한 제안된 추적필터의 성능을 비교하기 위하여 정상 운용 상태(SCN.1)에서의 측정오차는 2.97m의 표준편차를 갖는 백색잡음으로 가정하였으며, 비정상 운용 상태의 경우에는 각각 5배 (SCN.2)와 10배(SCN.3)의 측정오차를 갖는 것으로 가정하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
무인항공기의 자동 이착륙 기술 개발이 활발히 이루어지는 이유는 무엇인가? 활주로 주위의 구름, 안개로 인한 기상악화 상황에서도 무인기의 운용제한을 극복하기 위하여 무인항공기의 자동이착륙 기술 개발이 활발히 이루어지고 있다[1].
무인항공기를 활주로 상에 자동 이착륙 시키기 위해 필수적인 것은 무엇인가? 무인항공기를 활주로 상에 자동이착륙 시키기 위해서는 무인항공기의 정확한 위치를 측정하기 위한 장치가 필수적이다. 이를 위하여 무인항공기에 탑재된 GPS/INS와 같은 항법장치에서 획득된 위치정보를 텔레메트리(Telemetry)를 통하여 수신하는 방법과 활주로에 설치된 레이더를 이용하여 레이더와 무인항공기의 상대적 위치를 측정하는 방법 등이 사용되고 있다.
무인항공기의 정확한 위치를 측정하기 위한 방법은 무엇이 있는가? 무인항공기를 활주로 상에 자동이착륙 시키기 위해서는 무인항공기의 정확한 위치를 측정하기 위한 장치가 필수적이다. 이를 위하여 무인항공기에 탑재된 GPS/INS와 같은 항법장치에서 획득된 위치정보를 텔레메트리(Telemetry)를 통하여 수신하는 방법과 활주로에 설치된 레이더를 이용하여 레이더와 무인항공기의 상대적 위치를 측정하는 방법 등이 사용되고 있다.
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참고문헌 (12)

  1. 구훤준, 김종성, "자동이착륙 무인항공기 개발 현황," 한국항공우주학회 2004년도 춘계학술발표회 논문집, 2004년 4월, pp.705-708. 

  2. Zollo S. and Ristic B., On the choice of the Coordinate System and Tracking Filter for Track-While-Scan Mode of an Airborne Pulse Doppler Radar, DSTO-TR-0926, 1999. 

  3. Blackman S. S. and Popoli R., Design and Analysis of Modern Tracking Systems, Artech House, Norwood, MA, 1999. 

  4. Lerro D. and Bar-Shalom Y., "Tracking with debiased consistent converted measure -ments versus EKF," IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, Vol.29, No.3, July 1993. pp.1015-1022. 

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  5. Longbin M., et al, "Unbiased converted measurements for tracking," IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, Vol.34, No.3, July 1998, pp.1023-1027. 

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  6. Zhansheng D., Chongzhao H. and Li X. R., Comments on "Unbiased converted measurements for tracking," IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, Vol.40, No.4, Oct. 2004, pp.1374-1377. 

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  7. Fitzgerald R. J., Comments on "position, velocity and acceleration estimates from noisy radar measurements," IEE Proceedings on Communication, Radar and Signal Processing, vol.132, Part-F, Feb. 1985, pp.65-67. 

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  8. Busse F. D., Simpson J. and How J. P., "Demonstration of Adaptive Extended Kalman Filter for Low Earth Orbit Formation Estimation Using CDGPS," Navigation Journal of the Institute of Navigation, Vol. 50, No. 2, Summer 2003, pp.79-94. 

  9. Ding W., Wang J. and Rizos C. "Improving Adaptive Kalman Estimation in GPS/INS Integration," The Journal of Navigation, Vol. 60, 2007, pp.517-529. 

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  10. Li X. R. and Zhao Z., "Measures of performance for evaluation of estimators and filters," Proc. of 2001 SPIE Conference on Signal and Data Processing of Small Targets, Vol. 4473, Nov. 2001, pp.530-541. 

  11. X. Rong Li, Z. Zhao, V. P. Jilkov, "Estimator's Credibility and Its Measures," Proc. of 2002 International Federation of Automatic Control(IFAC), July, 2002, paper 2779. 

  12. Curry G. R., Radar System Performance Modeling, 2ed. Artech House, Nov. 2004. 

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