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문제 정의
- 사가 제공하는 ADAMS[9,10] 프로그램, 다물체 동역학 소프트웨어인 DADS[11] 프로그램, Mechanical Simulation사에서 제작한 CarSim[12] 프로그램 등이 있다. 매트랩과 아담스/대즈 차량의 두 프로그램을 이용하여 제어 알고리즘과 차량 모델이 결합되어 하나의 시스템처럼 동시에 동작하도록 하는 동시시뮬레이션 기술 개발[13]은 과거에 소개되었기에 간략히 소개하고, 본 논문에서는 카심과의 동시시뮬레이션 기술[14]에 초점을 두고자 한다.
- 본 논문에서는 차량 동력학 및 제어 분야에서 중요한 이슈가 되고 있는 전동조향장치의 제어 알고리즘을 매트랩 시뮬링크[8]를 이용하여 구성하고 이를 하나의 차량 모델과 결합하기 위해 다양한 소프트웨어들로 완전 차량 동력학 모델을 완성한 후, 이 두 프로그램을 이용하여 제어 알고리즘과 차량 모델이 결합되어 하나의 시스템처럼 동시에 동작하도록 하는 기법 개발을 소개하고자 한다. 완전 차량 동력학 모델로는 Mechnical Dynamic Inc.
- 본 절에서는 동시시뮬레이션 기술에 대하여 기존에 이미 소개된 내용이라 간략히 소개하고, 카심과 연동하는 기술에 대해 상세히 소개하기로 한다.
- 본 절에서는 전동조향장치의 구조 및 제어 알고리즘에 관한 전반적인 사항과 조향장치, 서스펜션, 타이어를 포함하는 완전 차량모델 구성에 관하여 논의한 후에 전동조향장치 모듈과 차량 모델 사이의 인터페이스 기법을 보임으로써 전동조향장치를 갖춘 차량의 동적 특성을 살펴보고자 한다.
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