$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

이동물체 추적 가능한 이동형 로봇구동 시스템 설계 및 센서 구현
Robot Driving System and Sensors Implementation for a Mobile Robot Capable of Tracking a Moving Target 원문보기

한국생산제조시스템학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, v.22 no.3, 2013년, pp.607 - 614  

명호준 (NID Graduate school, Seoul National University of Science and Technology) ,  김동환 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul National University of Science and Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper proposes a robot driving system and sensor implementation for use with an education robot. This robot has multiple functions and was designed so that children could use it with interest and ease. The robot recognizes the location of a user and follows that user at a specific distance when...

주제어

#Education robot   #Smartphone control   #Moving target tracking   #Omni directional object identification  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 교육을 위한 콘텐츠 개발은 제외하고 교육용 로봇에 필요한 안드로이드 운영체제를 탑재한 로봇 시스템 구현과 아동의 흥미를 유발 할 수 있는 형태의 로봇을 설계 및 제작하고, 스마트폰을 이용하여 로봇을 조작하며 로봇에 탑재된 카메라의 영상을 모니터링 할 수 있는 기능을 구현하였으며, 교육 또는 놀이를 할때 사용자를 인식하고 추적할 수 있는 기능 등 이 구현된 로봇 시스템을 개발하였다. 사용자의 인식 및 추적에 관한 많은 연구들이 있지만 본 논문에서는 초음파 센서와 RF 모듈을 이용하여 사용자가 로봇의 어느 방향에 있어도 위치를 정확히 인식하고 추적 할 수 있는 방법을 개발하였다.
  • 본 논문에서는 교육을 위한 콘텐츠 개발은 제외하고 교육용 로봇에 필요한 안드로이드 운영체제를 탑재한 로봇 시스템 구현과 아동의 흥미를 유발 할 수 있는 형태의 로봇을 설계 및 제작하고, 스마트폰을 이용하여 로봇을 조작하며 로봇에 탑재된 카메라의 영상을 모니터링 할 수 있는 기능을 구현하였으며, 교육 또는 놀이를 할때 사용자를 인식하고 추적할 수 있는 기능 등 이 구현된 로봇 시스템을 개발하였다. 사용자의 인식 및 추적에 관한 많은 연구들이 있지만 본 논문에서는 초음파 센서와 RF 모듈을 이용하여 사용자가 로봇의 어느 방향에 있어도 위치를 정확히 인식하고 추적 할 수 있는 방법을 개발하였다.
  • 이 실험은 로봇이 사용자의 위치를 인식하고, 사용자를 추적하는지 알아보기 위한 실험으로, 움직이는 사용자와 일정 거리를 유지하면서 추적할 수 있는지 알아보기 위한 실험이다. 로봇이 사용자와 유지해야 할 각도와 거리는 로봇의 정면을 기준으로 각도는 ±10°, 거리는 1 m를 유지 할 수 있게 설정하였다.
  • 첫 번째 실험 결과 로봇과 마커를 모두 고정 시켜 놓았을 경우에는 마커의 정확한 위치를 인식 하는데 큰 문제가 없었다. 하지만 마커를 소유한 사용자가 항상 제자리에만 있을 경우는 없기 때문에 사용자가 이동 중에도 로봇이 마커의 위치를 정확하게 인식 할 수 있는지를 알아보는 실험을 해 보았다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
로봇의 장애물 감지 및 회피 기술이 동시에 구현되어야 하는 이유는? 로봇은 다양한 유형으로 개발되고 있으며 교육용 로봇도 그 용도가 증대되고 있다. 또한 로봇이 이동하면서 데이터를 사용자와 교류해야 하므로 이동 로봇의 장애물 감지 및 회피 기술도 동시에 구현되어야 한다[2]. 그러나 기술이 발전되어 URC (Ubiquitous Robotic Companion)의 신개념 기술이 도입됨으로써 언제 어디서나 사용자와의 교류가 가능해지고 필요한 서비스를 제공 받을 수 있게 되었다.
로봇 개발에 있어 URC 기술의 장점은? URC 기술은 네트워크를 활용하여 로봇이 제공할 수 있는 서비스를 확장 시킬 수 있기 때문에 아동의 교육용 로봇에 매우 유용하게 적용될 수 있다. 로봇에 고성능 프로세서를 탑재하지 않고도 원격지 서버에서 네트워크를 이용해 필요한 콘텐츠를 가져와 구현 할 수 있다[3]. URC 기술을 함께 접목하여 쉽게 적용할 수 있는 것으로 안드로이드(Android) 운영체제가 있다.
로봇은 아동에게 어떤 영향을 미치는가? 최근 많은 연구자들이 로봇이 아동이 창의적인 생각을 하는데 도움을 준다는 결과를 보고하고 있다[1]. 로봇은 다양한 유형으로 개발되고 있으며 교육용 로봇도 그 용도가 증대되고 있다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (13)

  1. Ko, W. H., Han. J. S., Ji, S. H., Nam, K. T., Lee, S. M., Shon, W. H., 2009, Development of Task Planner for u-Intelligent Educational Robots, ICROS-SICE Int. Joint Conf., Fukuoka, Japan, 5699-5702. 

  2. Oh, S.B., Han, S.H., 2008, A technology of obstacle avoidance of mobile robot, KSMTE, 17:6 132-145. 

    원문보기 상세보기

  3. Kim, H., Cho, Y. J., Oh, S. R., 2005, CAMUS : A Middleware Supporting Context-aware Services for Network-based Robots, IEEE Workshop on Adv. Rob. and its Soc. Impacts (ARSO), Nagoya, Japan, 237-242. 

  4. Ko, S. H., 2010, Android Platform Trend, Comm. of The Korea Cont. Asso., 8:2 45-49. 

  5. Ko, N. Y., Kem, K. J., Kim, T. G., 2007, A Method for a Robot to Track a Moving Object Using Laser Range Finder, The Insti. of Elect. Engineers of Korea Ann. Autumn Conf., 30:2 767-68. 

  6. Fod, A., Howard, A., Matari？, M. J., 2002, A Laser-based People Tracker, In Proc. of the IEEE Inter. Conf. on Rob. and Auto. (ICRA), Washington DC, 3024-3029. 

  7. Balkenius, C., Kopp, L., 1996, Visual Tracking and Target Selection for Mobile Robots, In Jorg, K-W. (Ed.), Proceedings of EUROBOT'96, IEEE Press, New York, 166-171. 

  8. Papanikolopoulos, N., Khosla, P., Kanade, T., 1993, Visual Tracking of a Moving Target by a Camera Mounted on a Robot: A Combination of Control and Vision, IEEE Trans. on Robo. and Auto., 9:1 14-35. 

    상세보기 crossref

  9. Sabatini, A. M., Benedetto, O. D., 1994, Towards a Robust Methodology for Mobile Robot Localization Using Sonar, Proc. of the IEEE Inter. Conf. on Robot. and Auto., San Diego, CA, 3142-3147. 

  10. Moon, S. W., Kim, Y. J., Myeong, H. J., Kim, C. S., Cha, N. J., Kim, D. H., 2011, Implementation of Smartphone Environment Remote Control and Monitoring System for Android Operating System-based Robot Platform, The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), Incheon, Republic of Korea, 211-214. 

  11. Android, 2012 

  12. TMS320F28335, Retrieved November 2012, 

  13. Myeong, H. J., Yoon, Y. H., Cha, N. J., Du, W. Y., Kim, D. H., 2012, User Tracking of an Educational Robot with Android Operating System Based Robot Platform, The 9th Int. Conf. on Ubiqu. Robots and Ambi. Intell. (URAI), Daejeon, Republic of Korea, 132-135. 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

FREE

Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로