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[국내논문] Dynamic Workspace Control Method for Underwater Manipulator of Floating ROV

International journal of precision engineering and manufacturing, v.14 no.3, 2013년, pp.387 - 396  

Shim, Hyungwon (Ocean System Engineering Research Division, Korea Institute of Ocean Science & Technology) ,  Jun, Bong-Huan (Ocean System Engineering Research Division, Korea Institute of Ocean Science & Technology) ,  Lee, Pan-Mook (Ocean System Engineering Research Division, Korea Institute of Ocean Science & Technology) ,  Kim, Banghyun (Ocean System Engineering Research Division, Korea Institute of Ocean Science & Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a dynamic workspace control method of underwater manipulator mounted on a floating ROV (Remotely Operated vehicle) in undersea. This method is developed for precise linear motion control of a manipulator's end-effector considering the motion of a floating ROV caused by sea wave. ...

Keyword

#Dynamic workspace control   #Underwater manipulator   #Floating ROV   #Motion compensation   #ROV position tracking  

참고문헌 (13)

  1. Ocean Engineering H. W. Shim 37 11-12 1036 2010 10.1016/j.oceaneng.2010.03.017 Shim, H. W., Jun, B. H., Lee, P. M., Baek, H., and Lee, J. H., “Workspace Control System of Underwater Tele-operated Manipulators on an ROV,” Ocean Engineering, Vol. 37, No. 11-12, pp. 1036-1047, 2010. 

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  2. Proc. of the 16th International Offshore and Polar Engineering Conference (ISOPE) P. Lee 2 205 2006 Lee, P., Lee, C., Jun, B., Choi, H., Li, J., Kim, S., Kim, K., Lim, Y., Yang, S., Hong, S., Han, S., Gu, B., Lee, S., Seo, Y., Aoki, T., and Bowen, A., “System Design and Development of a Deep-sea Unmanned Underwater Vehicle ‘HEMIRE’ for Oceanographic Research,” Proc. of the 16th International Offshore and Polar Engineering Conference (ISOPE), Vol. 2, pp. 205-212, 2006. 

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  12. K. S. Fu 1987 Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence Fu, K. S., Gonzalez, R. C., and Lee, C. S. G., “Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,” McGraw-Hill, Singapore, 1987. 

  13. R. Schilling 2007 Orion7P Technical Manual 1st ed. Schilling, R., “Orion7P Technical Manual, 1st ed.,” Davis, CA, Schilling Robotics, 2007. 

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