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NTIS 바로가기대한토목학회논문집 = Journal of the Korean Society of Civil Engineers, v.33 no.6, 2013년, pp.2551 - 2562
유현석 (인하대학교 건축공학과) , 권순욱 (성균관대학교 건축토목학부) , 김영석 (인하대학교 건축공학과)
Since 2006, an Intelligent Excavation Robot which automatically performs the earth-work without operator has been developed in Korea. The technologies for automatically recognizing the terrain of work environment and detecting the objects such as obstacles or dump trucks are essential for its work q...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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완전 자동화 방식의 지능형 굴삭 로봇에 있어 필수적으로 요구되는 핵심 요소기술은 무엇인가? | 완전 자동화 방식의 지능형 굴삭 로봇은 운전자의 개입 없이 자율 주행, 지형 3차원 모델링, 자동 굴삭, 트럭의 인식 및 상차 작업과 같은 일련의 작업을 독립적이고 지능적으로 수행하는 신개념의 굴삭 로봇을 의미한다. 이러한 완전 자동화 굴삭 로봇의 개발에 있어 굴삭기 주변 작업환경의 지형이나, 이동 경로상의 장애물, 굴삭기에 접근하는 상차 트럭 등의 굴삭로봇 주변 객체를 정확하게 인식하는 기술은 작업 품질과 안전성 확보 측면에서 필수적으로 요구되는 핵심 요소기술이라 할 수 있다. 미국, 일본 등의 선진 외국에서도 3D 레이저 센서나 스테레오 비전 등의 작업환경 인식 센서를 사용하여 토공사 작업환경을 3차원으로 모델링하기 위한 다양한 연구를 수행해 왔으나, 고가의 시스템 구축비가 소요되거나 노이즈가 다수 발생하여 모델링 시간이 과다하게 소요되는 등의 문제점이 있었다. | |
객체인식 기술은 무엇인가? | 로컬영역 3차원 모델링 기술은 토공 자동화 장비의 주변에 존재하는 지형과 고정 또는 이동하는 물체의 형상정보를 3차원으로 모델링하는 기술을 의미한다. 또한 객체인식 기술은 지능형 굴삭 로봇의 전방위 영역의 3차원 모델을 상시 생성하여 지능형 굴삭 로봇에 접근하는 사람이나 상차트럭, 장애물 등의 정보를 탐지·인식하는 기술을 의미한다. 로컬 영역 가운데 전방 작업영역의 지형은 굴삭 작업을 진행함에 따라 지속적으로 형상이 변화하기 때문에 변화된 지형을 일정 주기로 3차원 모델링하여 그 결과를 원격 스테이션으로 전송함으로써 3차원 가상환경의 전체 지형을 갱신한다. | |
로컬영역 3차원 모델링 기술은 무엇인가? | 로컬영역 3차원 모델링 기술은 토공 자동화 장비의 주변에 존재하는 지형과 고정 또는 이동하는 물체의 형상정보를 3차원으로 모델링하는 기술을 의미한다. 또한 객체인식 기술은 지능형 굴삭 로봇의 전방위 영역의 3차원 모델을 상시 생성하여 지능형 굴삭 로봇에 접근하는 사람이나 상차트럭, 장애물 등의 정보를 탐지·인식하는 기술을 의미한다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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