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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.31 no.2, 2014년, pp.157 - 164
서지원 (부산대학교 기계공학부) , 이주경 (부산대학교 기계공학부) , 이석 (부산대학교 기계공학부) , 이경창 (부경대학교 제어계측공학과)
In this paper, we design a gripping force control system using tactile sensor to prevent slip when gripper tries to grasp and lift an object. We use a flexible tactile sensor for measuring uniplanar pressure on gripper's finger and develop an algorithm to detect the onset of slip using the sensor ou...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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압력 센서는 무엇인가? | 압력 센서는 센서에 가해지는 압력에 따라 출력이 변하는 센서이다. 하지만 단일 압력 센서로는 좁은 범위에 가해지는 압력만을 감지할 수 있기 때문에 넓은 범위에 대해 가해지는 압력을 측정할 수 없다. | |
촉각은 어떻게 분류할 수 있는가? | 촉각은 크게 3종류로 분류할 수 있다. 피부에 맞닿는 저항력을 느끼는 근감각(Kinesthetic Sensation), 물체의 질감과 형상감, 온도를 느끼는 온각, 통증을 느끼는 통각을 포함한 체성 감각(Somato Sensation), 그리고 관성을 느끼는 평형 감각(Vestibular Sensation)으로 나뉜다.8 이 중에 근감각을 담당하는 압력 센서 어레이로 만들어진 촉각 센서의 종류를 나열하면 실리콘 MEMS(Micro Electro Mechanical System) 기반 기술의 촉각 센서, 폴리머 MEMS 기반 기술의 촉각 센서, 나노(Nano) 구조 재료 기반의 촉각 센서, 그리고 압력 감응 재료 기반의 촉각센서가 있다. | |
촉각 센서는 무엇인가? | 하지만 단일 압력 센서로는 좁은 범위에 가해지는 압력만을 감지할 수 있기 때문에 넓은 범위에 대해 가해지는 압력을 측정할 수 없다. 이러한 이유로 넓은 범위에 작용하는 압력을 부분적으로 측정하기 위해 압력 센서를 여러 개 나열하여 압력을 측정하는 센서를 촉각 센서라 한다. 이러한 촉각 센서를 그리퍼 표면에 부착함으로써, 사람이 물체를 쥘 때 받아들이는 압력과 비슷한 정보를 얻을 수 있다. |
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