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그리퍼 접촉신호의 무선통신을 위한 제어장치 및 그리퍼 설계
Design of Controller and Gripper for Wireless Communication of Gripper Contact Signal 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.31 no.9, 2014년, pp.821 - 829  

김현민 (경상대학교 제어계측공학과) ,  김정진 ((주) 로봇플러스 연구소) ,  김갑순 (경상대학교 제어계측공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper describes the development of a wireless communication controller of gripper contact signal for industrial robot. The wireless communication gripper controller is composed of a robot wireless communication controller and a gripper wireless transmitting/receiving controller. The robot wirel...

주제어

#산업용로봇   #그리퍼   #무선통신 그리퍼 제어장치   #로봇 무선통신 제어장치  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 따라서 본 논문에서는 로봇의 제어장치와 그리퍼 접촉신호를 무선으로 통신하는 무선통신 제어장치와 그리퍼를 설계한다. 그리퍼 센서의 접촉신호를 송신하는 그리퍼 무선통신 제어장치와 접촉 신호를 받아 로봇 제어장치로 보내는 로봇 무선통신 제어장치를 설계한다.
  • 본 논문에서는 산업용로봇의 그리퍼 접촉 센서의 접촉 유무를 무선으로 통신하는 무선통신 그리퍼 제어장치를 개발하였다. 무선통신 그리퍼 제어장치A의 통신 특성실험결과, 로봇 무선통신 제어장치A와 그리퍼 무선통신 제어장치 A가 통신이 정확하게 이루어졌고, 무선통신 그리퍼 제어장치B의 통신 특성실험결과도 마찬가지로 통신이 이루어졌다.
  • 2(a)와 (b)에서 로봇과 로봇 제어장치를 제외한 나머지만 실험장치를 구성한 것이다. 즉, 본 특성실험은 그리퍼 무선통신 제어장치A(A1 그리퍼 데이터, A2 그리퍼 데이터, A3 그리퍼 데이터, A4 그리퍼 데이터)가 송신한 데이터는 로봇 무선통신 제어장치 A가 정확하게 수신하고, 그리퍼 무선통신 제어장치B(B1그리퍼 데이터, B2 그리퍼 데이터, B3 그리퍼 데이터, B4 그리퍼 데이터)가 송신한 데이터는 로봇 무선통신 제어장치 B가 정확하게 수신하는지를 확인하기 위한 것이다. 이와 같이 하나의 그리퍼 무선 통신 제어장치끼리만 통신을 할 수 있도록 XCTU 소프트웨어를 이용하여 ID를 각각 프로그램으로 부여했다.
  • 2(a)에서 로봇과 로봇 제어장치를 제외한 나머지만 실험장치를 구성한 것이다. 즉, 본 특성실험은 그리퍼 무선통신 제어장치A(A1(A1 그리퍼 데이터), A2(A2 그리퍼 데이터), A3(A3 그리퍼 데이터), A4(A4 그리퍼 데이터)가 송신한 데이터를 로봇 무선통신 제어장치A 가 정확하게 수신하는지를 확인하기 위한 것이다. 특성실험은 Table 1에 나타낸 것과 같이 그리퍼 무선통신 제어장치A는 A1 그리퍼 데이터인 "2진 수:00000001(16진수:0x01)"(ID: "00" 상위 2개 비트, 접촉센서 연결: "000001" 하위 6개비트), A2 그리퍼 데이터 인 "2진수:01000010 (16진수:0x42)", A3 그리퍼 데이터 "2진수:10000011 (16진수:0x83)", A4 그리퍼 데이터 "2진수:11000100 (16진수:0xC4)" 를 20초에 간격으로 수차적으로 30일(1대의 그리퍼 무선 통신 제어장치의 송신횟수: 129,600회, 4대 송신횟수: 518,400회) 동안 송신하였고, 확인 결과, 로봇 무선통신 제어장치 A는 송신한 각각의 데이터를 Table 2에 나타낸 것과 같이 정확하게 수신하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
로봇 전문 생산업체는 무엇을 판매하는가? 1에서 나타낸 것과 같이 산업용로봇 본체, 로봇 제어장치, 그리퍼 등으로 구분된다. 로봇 전문 생산업체는 그리퍼를 제외한 산업용로봇 본체와 제어장치만을 판매하고 있으며, 그리퍼는 대부분 로봇의 설치업체가 생산 라인의 작업상황에 적합하도록 설계 및 제작하여 산업용로봇의 말단에 부착하여 판매한다. 그리퍼 본체에는 최대 4개의 그리퍼가 부착되고, 1개의 그리퍼는 최대 6개의 유무선 접촉센서가 부착 되어 작업물체를 잡았는지의 상황을 로봇 제어 장치에 Fig.
산업용로봇은 어떻게 구분되는가? 1-7 현재 국내외에서 생산하고 있는 산업용로봇8-15은 Fig. 1에서 나타낸 것과 같이 산업용로봇 본체, 로봇 제어장치, 그리퍼 등으로 구분된다. 로봇 전문 생산업체는 그리퍼를 제외한 산업용로봇 본체와 제어장치만을 판매하고 있으며, 그리퍼는 대부분 로봇의 설치업체가 생산 라인의 작업상황에 적합하도록 설계 및 제작하여 산업용로봇의 말단에 부착하여 판매한다.
그리퍼 무선통신 제어장치의 구성은? 3은 그리퍼 무선통신 제어장치의 개념도를 나타내고 있다. 이것은 이것은 마이크로프로세서(Atmega128), 지그비(XBee-S2), 전압측정 집적회로(LM3914), 축전지(battery) 등으로 구성되어 있다. 그리퍼 무선통신 제어장치는 그리퍼에 부착된 접촉센서로부터 그리퍼의 접촉유무를 감지한 신호를 마이크로프로세서(Atmega128)가 받아 지그비를 통해 송신한다.
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참고문헌 (16)

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