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트리에서의 배달문제에 대한 최적해 알고리즘
Optimal Solution Algorithms for Delivery Problem on Trees 원문보기

韓國컴퓨터情報學會論文誌 = Journal of the Korea Society of Computer and Information, v.19 no.2, 2014년, pp.143 - 150  

이광의 (동의대학교 멀티미디어공학과)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

본 논문에서는 트리에서의 배달문제를 제안하고, 이를 해결하는 두 개의 알고리즘을 제안한다. 트리상에서의 배달문제는 n개의 서로 다른 이동속도를 갖는 로봇을 이용하여 배달물을 트리의 한 노드에서 다른 노드로 배달하는 시간을 최소화 하는 문제이다. 첫 번째 알고리즘은 핸드오버가 발생하는 장소에 대한 제한을 두어 트리에서의 배달문제를 위한 최적해를 생성한다. 이 알고리즘에서 핸드오버는 주어진 트리의 정점에서만 발생하는 것으로 가정하며, 시작점에서 도착점까지 핸드오버가 발생하는 위치와 핸드오버에 참여하는 로봇의 색인을 순서대로 찾는 방법으로 문제를 해결한다. 두 번째 알고리즘은 첫 번째 알고리즘을 확장하여 핸드오버 장소에 대한 제약을 제거하며, 여전히 최적해를 생성한다. n을 로봇의 수라 하고, m을 트리의 노드 수라 할 때 두 개의 알고리즘은 모두 $O((n+m)^2)$ 시간복잡도를 갖는다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we propose the delivery problem on trees and two algorithms for the problem. The delivery problem on trees is that of minimizing the object delivery time from one node to another node using n various speed robots. Our first algorithm generates an optimal solution with some restriction...

주제어

#배달문제   #경로 계획   #로봇에이전트   #최적해 알고리즘  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
배달문제란 무엇인가? 배달문제는 m차원 유클리드 공간에서 임의의 시작점으로부터 도착점까지 배달물을 배달하는 시간을 최소화 하는 문제이다[1]. 이 문제를 해결하기 위하여 서로 다른 이동속도와 시작위치를 갖는 n개의 로봇에이전트가 활용된다.
배달문제는 어떤 것의 한 유형으로 볼 수 있는가? 배달문제는 경로계획 문제의 한 유형으로 볼 수 있다[3]. 기존의 연구를 보면, 하나의 로봇에 대한 경로계획 문제가 주로 연구되었으며[4][5], 이후 다중로봇에 대한 결과도 활발하게 연구되고 있다[6][7][8][9].
본 논문에서 제안하는 트리상에서의 배달문제를 해결하는 두 개의 알고리즘은 무엇인가? 본 논문에서는 그래프상에서의 배달문제에 대한 선행연구로 트리상에서의 배달문제를 제안하고 제안된 문제에 대한 최적해 알고리즘을 제시하였다. 먼저 정점에서만 핸드오버를 허용하는 경우 O(m2) 시간복잡도의 최적해 알고리즘을 제안하였으며, 이를 확장하여 간선상의 임의의 위치에서 핸드오버를 허용하는 경우에도 여전히 O(m2) 시간복잡도로 최적해를 계산하는 알고리즘을 제안하였다. 
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (11)

  1. KwangEui Lee and JiHong Kim, "Genetic Algorithm for Delivery Problem," IJCSNS, V9, N2, pp. 248-251, February 2009. 

  2. Apollonian Circle, http://en.wikipedia.org/wiki/Circles_of_Apollonius. 

  3. Motion planning, http://en.wikipedia.org/wiki/Motion_planning. 

  4. S. M. Lavalle, "Planning Algorithms," Cambridge University Press, 2006. 

  5. Hyungil Kim, "Path Planning for Cleaning Robots Using Virtual Map," Journal of The Korea Society of Computer and Information, V14, N11, pp. 31-40, November 2009. 

  6. D.K. Liu, D. Wang, G. Dissanayake, "A force field method based multi-robot collaboration," Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand, pp. 662-667, June 2006. 

  7. Y. Guo, L.E. Parker, "A distributed and optimal motion planning approach for multiple mobile robots," IEEE Int. Conf. on Robotics Automation, pp. 2612-2619, May 2002. 

  8. K. Azarm and G. Schmidt, "Conflict-Free Motion of Multiple Mobile Robots Based on Decentralized Motion Planning and Negotiation," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp 3526-3533, vol. 4, April 1997. 

  9. Kyeonah Yu and Su-Jin Cho, "Path-Planning for Group Movement in Dynamic Environments," Journal of The Korea Society of Computer and Information, V18, N2, pp. 117-126, February 2013. 

    원문보기 상세보기 crossref

  10. KwangEui Lee, "Near oiptimal Algorithm for Delivery Problem," IJCSNS, V11, N12, pp. 25-28, December 2011. 

  11. R. Neapolitan and K. Naimipour, "Foundations of Algorithms Using C++Pseudocode, 3rd Ed.," Addison Wesley, 2003. 

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