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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.9 no.1, 2014년, pp.28 - 38
노성우 (Information and Communication Engineering, Chosun University) , 고낙용 (Dept. Control, Instrumentation and Robot Engineering, Chosun University) , 김태균 (Ocean System Engineering Research Division, KIOST)
This paper verifies the performance of Extended Kalman Filter(EKF) and MCL(Monte Carlo Localization) approach to localization of an underwater vehicle through experiments. Especially, the experiments use acoustic range sensor whose measurement accuracy and uncertainty is not yet proved. Along with l...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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수중 로봇은 어떤 용도로 사용되는가? | 수중 로봇은 심해 자원 조사, 수중 구조물 건설, 수산업, 군사적 용도 등으로 사용되어지고 있다[1]. 이를 위해 수중 로봇의 경로 계획, 장애물 회피 기술, 위치추정 기술, 지도 작성 기술 등과 같은 로봇의 자율 주행 기술이 요구된다[2]. | |
파티클 필터를 이용한 위치 추정 또는 MCL 방법은 다수의 파티클을 이용하여 로봇의 확률적 위치 분포를 나타내며, 상태 천이와 측정에서 비선형 모델 함수를 그대로 이용함에 따라 어떤 문제점을 가지는가? | 파티클 필터를 이용한 위치 추정 또는 MCL 방법은 다수의 파티클을 이용하여 로봇의 확률적 위치 분포를 나타내며, 상태 천이와 측정에서 비선형 모델 함수를 그대로 이용한다. 따라서 비가우시안 오차 요소가 많고, 비선형성이 큰 수중 로봇의 경우에도 일반적으로 우수한 위치 추정 성능을 보인다. 그러나 추정해야할 변수가 많아지면 계산량이 많아져서 실시간 적용에 부적합해지는 문제점이 있다[7]. | |
로봇의 자율 주행 기술에는 어떤 것들이 있는가? | 수중 로봇은 심해 자원 조사, 수중 구조물 건설, 수산업, 군사적 용도 등으로 사용되어지고 있다[1]. 이를 위해 수중 로봇의 경로 계획, 장애물 회피 기술, 위치추정 기술, 지도 작성 기술 등과 같은 로봇의 자율 주행 기술이 요구된다[2]. 특히 위치추정 기술은 다른 요소 기술들을 실현하기 위해 필수적으로 요구되는 기술이다. |
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T. G. Kim, N. Y. Ko, and S. W. Noh, "Simultaneous Estimation of Landmark Location and Robot Pose Using Particle Filter Method", International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems, Vol.22, No.3, pp.353-360, 2012.
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