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NTIS 바로가기한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.14 no.1, 2019년, pp.265 - 274
송경섭 (조선대학교 대학원 제어계측공학과) , 고낙용 (조선대학교 전자공학과) , 최현승 (신한시스템즈(주))
The paper describes an application of unscented Kalman filter(UKF) for attitude estimation of an unmanned vehicle(UV), which is equipped with a low-cost attitude heading reference system (AHRS). The roll, pitch and yaw required at the correction stage of the UKF are calculated from the measurements ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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navigation이란 무엇인가? | 이러한 목표를 수행하기 위해서 주행(navigation)기능이 중요하다. navigation은 현 장소에서 다음 장소의 이동 과정을 관찰하고 제어하는 것을 의미한다. navigation의 구현하기 위한 조건은 다음과 같다. | |
자율 주행의 목표는 무엇인가? | 자율 주행은 주어진 작업 목적에 맞게 주변 환경을 인식하여 경로를 결정하고 이동하는 목표를 가진다. 이러한 목표를 수행하기 위해서 주행(navigation)기능이 중요하다. | |
navigation의 구현 조건은 무엇인가? | 위치 추정(localization)을 통해 이동체의 현재 위치를 파악하며, 현재 위치에서 다음 위치까지 제어(control)한다. 지도 작성(map building)은 목표 지점까지의 지도를 만들며, 계획(planning)을 통해 목표지점까지의 경로를 이동체가 스스로 판단한다. 마지막으로 정해진 경로로 주행 도중 출현하는 장애물을 회피(obstacle avoidance)하여 목표지점까지 도달하게 된다. 본 논문은 이러한 자율주행에서 필요로 하는 navigation중 자세 추정을 구현한다[1]. |
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