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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.9 no.1, 2014년, pp.57 - 66
김희중 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University) , 전봉환 (Ocean System Engineering Research Department, MOERI, KORDI) , 이지홍 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University)
This paper describes the design concept of a bio-inspired legged underwater and estimating its performance by implementing simulations. Especially the leg structure of an underwater organism, diving beetles, is fully adopted to our designing to employ its efficiency for swimming. To make it possible...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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물방개의 유영동작에서 추진력이 발생하는 부분은? | 물방개의 유영에 있어서 주로 추진력을 발생시키는 부분은 상대적으로 긴 뒷다리 2개로, 앞 네다리의 움직임과는 달리 2차원 상에서 이루어진다. 지난 연구에서 우리는 물방개의 유영동작을 모사하기 위해 수치 해석적 방법으로 접근하여 유영 패턴 발생기를 정립하였고, 이는 물방개와 같이 2차원 평면상의 움직임만을 고려해서 만들어 졌다. | |
수중로봇은 어떤 목적을 가지고 개발되는가? | 수중로봇 개발은 여러 가지 환경적인 제약을 수반하고 있는 반면, 대체자원을 활용하기 위한 해저 탐사나 선박 침몰과 같은 수중사고에 대한 작업을 사람을 대신하여 원활히 수행하기 위한 목적을 가지고 많은 연구가 이루어지고 있다. 그 중에서 프로펠러나 캐터필러 형태의 추진체를 지닌 AUV(Autonomous Underwater Vehicle), ROV(Remotely Operated Vehicle)와 같은 로봇은 이미 상용화가 이루어져 널리 사용되고 있고, 물고기, 게, 바닷가재, 자라, 문어, 해파리와 같은 수중 생명체들을 모사하는 생체모방로봇에 대한 연구도 활발하게 이루어지고 있다[1-4]. | |
생체모방관점에서 로봇을 개발하는 것은 무엇을 목적으로 하고있는가? | 그 중에서 프로펠러나 캐터필러 형태의 추진체를 지닌 AUV(Autonomous Underwater Vehicle), ROV(Remotely Operated Vehicle)와 같은 로봇은 이미 상용화가 이루어져 널리 사용되고 있고, 물고기, 게, 바닷가재, 자라, 문어, 해파리와 같은 수중 생명체들을 모사하는 생체모방로봇에 대한 연구도 활발하게 이루어지고 있다[1-4].생체모방관점에서 로봇을 개발하는 것은 수 천 년 전부터 진화해온 생명체의 방식을 모사하는 것으로, 로봇공학적인 관점으로 재해석 되어 로봇이 최적화된 움직임을 발생 시키는 것을 주목적으로 하고 있다. 실제로 이와 같은 방식으로 육해공 영역에서의 로봇들이 다양하게 개발되고 있다. |
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