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문제 정의
- 또한 인간과 로봇의 상호작용 및 의사소통에 대한 연구인 HRI (Human-Robot Interaction) 기술도 병행되어야 한다[1]. HRI 기술 중에서 사용자의 의도를 알리는 매개체로 음성이나 제스처, 단말기가 사용되는데 본 논문에서는 대중적으로 널리 사용되는 스마트폰을 단말기로 이용해서 사용자의 명령을 무선으로 전달하여 휴머노이드 로봇의 보행 방향을 제어하고자 한다.
- 본 논문에서는 가장 대중적인 임베디드 시스템인 스마트폰을 이용해서 휴머노이드 로봇의 보행 방향을 무선으로 제어하는 연구를 수행했다. 이를 위해 보다 자연스러운 전진 보행을 위한 최적 관절궤적 생성법을 제안하고, 이를 기반으로 전진 보행 중 후진, 좌회전, 우회전 보행으로 부드럽게 전환하기 위한 관절궤적 생성법을 이론적으로 체계화 했다.
- 본 논문에서는 안정되면서도 부드러운 이족보행 구현을 위해 ZMP가 목표한 궤적을 따라가는 동시에 유각족의 궤적이 인간과 유사한 모양을 이루도록 관절의 회전각 궤적 형상을 최적화한다.
- 본 논문에서는 인간의 보행과 유사하면서도 안정된 전진 보행을 구현하기 위해 유각족(보행 시 들어올린 다리의 발) 의 목표궤적을 추종하는 것을 기존의 방법[11]에 새롭게 추가하여 하지 관절각 궤적 파라미터들을 최적화했다. 또한이 관절 궤적들을 기준으로 휴머노이드 로봇이 후진 및 굴절 보행을 할 수 있도록 효율적인 하지 관절각 궤적 생성 방법을 새롭게 제안하고, 보행 방향 선택 기능을 갖춘 스마트폰 애플리케이션을 제작했다.
- 본 논문에서는 휴머노이드 로봇이 전진과 후진 및 임의 방향으로 굴절하여 보행할 수 있도록 사용자가 원격으로 제어하는 안드로이드 애플리케이션을 개발하고자 한다. 휴머노이드 로봇의 전진을 위한 이족보행 방법은 영모먼트점기법(ZMP: Zero Moment Point) [9-11]과 수동 동보행(passive dynamic walking) [12,13]기법으로 크게 구분된다.
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