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문제 정의
- 본 논문에서 세 가지 속도선도가 기준명령으로 이용되어 input shaper가 없는 시스템의 응답을 연구하였다. 최소한 잔류진동이 발생하여 최소한 시간에 막대를 전송하는 기준명령을 얻기 위해 입력성형기법을 이용하였다.
- 본 논문에서는 수중에서 마스트의 진동을 줄이기 위해 핵연료이송시스템 수중운동의 동특성을 해석하고 수중 이송시스템의 수학적 모델을 구하였다. 핵연료이송시스템 수중운동의 실험환경을 만들고 여러 제어방법을 이용해서 수조실험을 실시하였다.
- 본 논문에서는 수중에서 핵연료봉을 목표위치로 직선경 로를 따라 이송하기 위해서 핵연료봉을 내장하고 있는 막대(rod) 및 수직으로 막대를 매단 트롤리로 구성된 연료이송시스템을 고려하였다. 이송 후 남아 있는 잔류진동은 시스템 전체의 효율을 저하하게 됨으로 이를 최소화해야 한다.
- 본 논문에서는 핵연료봉을 수중에서 이동할 때와 이동이 끝난 직후의 시스템 응답을 연구하였다. 이의 핵심은 진동 시스템이 이동할 때와 이동이 끝난 후에 생기는 잔류진동을 최소화하는 것이다[7].
- 이송 후 남아 있는 잔류진동은 시스템 전체의 효율을 저하하게 됨으로 이를 최소화해야 한다. 본 논문의 목적은 적절한 제어기를 설계하여 트롤리가 목표위치에 도달했을 때 막대의 흔들림이 최소한 시간 안에 감쇠되도록 하는 것이다. 막대가 수중에서 이동하므로 유체로 인한 항력을 받을 수 있다.
- Cd와 Cm의 값은 후류가 완전히 발달하기 전까지 일정하지 않고 계속 변한다. 본 논문의 촛점은 막대의 잔류진동을 줄이기 위하여 제어법칙 개발하는 것이다. 그리고 Cd와 Cm의 수치는 트롤리를 따라 이동할 때 변화하지 않는다고 가정한다.
가설 설정
- 본 논문의 촛점은 막대의 잔류진동을 줄이기 위하여 제어법칙 개발하는 것이다. 그리고 Cd와 Cm의 수치는 트롤리를 따라 이동할 때 변화하지 않는다고 가정한다. 이제, 막대가 수중에서 이동할 때 유체역학적인 힘의 영향을 살펴보기 위해 수조실험을 실행한다.
- 연료이송시스템의 수학적 모델은 Lagrange 방법을 사용하여 얻을 수 있다. 막대가 수중에서 이동할 때 롤운동이 없고 흔들림만 있는 것으로 가정하면 핵연료이송시스템은 2자유도를 갖는 시스템이 된다.
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