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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.7, 2014년, pp.760 - 766
박주이 (대우조선해양(주)) , 김진욱 (대우조선해양(주)) , 김정민 (대우조선해양(주)) , 김지윤 (대우조선해양(주)) , 김웅지 (대우조선해양(주)) , 김수호 (대우조선해양(주))
This paper represents a portable robot for use in the welding process of the double hulls in shipbuilding yards. It has 5 degrees of freedom and 3kg of payload. Its body weight is 17.3 [kg] so that human workers can carry it by hand to the work place. Its body is mainly made of magnesium and aluminu...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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마그네슘 합금, AZ31의 밀도는? | 로봇의 주 소재인 마그네슘 합금, AZ31[9]의 밀도는 1,700 kg/m3이고, 이는 2,700kg/m3인 알루미늄 합금보다 가볍다. 강성 등 다른 물성치는 표 2에 있는데, 이 표에서 볼 수 있는 바와 같이 마그네슘 합금은 알루미늄 합금보다 강성이 낮기 때문에 강성이 요구되는 부분에는 알루미늄 합금이 적용되었다. | |
EtherCAT 연결방식의 특징은? | EtherCAT 필드버스는 로봇 본체와 제어기는 20~50m 가량 떨어져 케이블로 연결되어야 한다는 사양과 연결케이블의 경량화를 위해 채택되었다. EtherCAT 연결방식은 데이지-체인 방식으로써 오직 하나의 케이블로 로봇 본체 내부의 다수 서보 드라이브의 제어가 가능하므로, 간단한 하드웨어 구성을 가능하게 해준다. EtherCAT은 많은 산업 자동화의 응용 분야에 적용되어 그 안정성과 성능을 검증 받았으므로, 휴대용 용접로봇에 적절한 방식으로 선정되었다. | |
휴대용 용접 캐리지의 단점은 무엇인가? | 용접캐리지는 작고 가벼울 뿐만 아니라, 단순 작업에 효율적이기 때문에 널리 사용되고 있다. 그러나, 캐리지는 오직 한 가지 종류의 작업만을 수행할 수 있기 때문에 약간 복잡한 작업에는 두 종류의 캐리지를 번갈아 사용해야 하는 단점이 있다. 예를 들어, 대표적인 조선 작업물 중 수평 직선 용접과 수직 위빙 용접 작업으로 구성 되어있는 U자 형태의 용접 작업에서는 하나의 캐리지로는 작업을 수행 할 수 없고, 수평 직선 용접용 캐리지와 수직 위빙 용접용 캐리지를 사용하여야 작업이 가능하다. |
J. Park et al., "Development of a 5 DOF portable welding robot with EtherCAT fieldbus," Proc. of 2013 ICROS Daejeon-Chungcheong Regional Conference (in Korean), pp. 54-59, Dec. 2013.
J. Park et al., "An iterative algorithm for inverse kinematics of 5-DOF manipulator with offset wrist," World Academy of Science, Engineering and Technology, no. 72, pp. 94-99, 2012.
J. Park et al., "Development of a portable welding robot with EtherCAT interface," World Academy of Science, Engineering and Technology, no. 60, pp. 733-737, 2011.
EtherCAT Technology Group, "EtherCAT The Ethernet Fieldbus," http://www.ethercat.org.
S. G. Robertz et al., "Industrial robot motion control with realtime Java and EtherCAT," IEEE Conf. Emerging Technologies and Factory Automation, pp. 1453-1456, 2007.
IntervalZero, https://www.intervalzero.com
Koenig, https://koenig-pa.com
Y. Estrin et al., "Microstructure, texture and mechanical properties of the magnesium alloy AZ31 processed by ECAP," Int. J. Materials Research, pp. 50-55, Jan. 2008.
Copley Controls, Manual: Accelnet Plus Module EtherCAT AEM
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