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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.9 no.3, 2014년, pp.160 - 169
정창배 (Mechanical Engineering, Korea University) , 문창배 (Mechanical Engineering, Korea University) , 정다운 (Mechanical Engineering, Korea University) , 정우진 (Mechanical Engineering, Korea University)
Odometry using wheel encoder is a common relative positioning technique for wheeled mobile robots. The major drawback of odometry is that the kinematic modeling errors are accumulated when the travel distance increases. Therefore, accurate calibration of odometry is required. In several related work...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇 위치인식에 사용되는 일반적인 방법은 무엇인가? | 이동로봇의 자율주행을 위해 필요한 기술 중 한 가지는 정밀한 위치인식이다. 로봇 위치인식에 사용되는 일반적인 방법의 하나는 로봇의 구동부에 내장된 휠 엔코더를 이용하는 오도메트리이다. 그러나 오도메 트리는 주행거리가 증가함에 따라 오도메트리 상의 로봇 위치와 실제 로봇 위치 간의 오차가 증가한다는 잘 알려진 단점을 가지고 있다. | |
오도메 트리는 어떤 단점을 가지고 있는가? | 로봇 위치인식에 사용되는 일반적인 방법의 하나는 로봇의 구동부에 내장된 휠 엔코더를 이용하는 오도메트리이다. 그러나 오도메 트리는 주행거리가 증가함에 따라 오도메트리 상의 로봇 위치와 실제 로봇 위치 간의 오차가 증가한다는 잘 알려진 단점을 가지고 있다. 따라서 주행거리에 따라 증가하는 오차를 감소시키기 위해 오도메트리 보정이 필요하다. | |
오도메트리의 오차 원인 중 시스템적 오차의 특징은 무엇인가? | 오도메트리의 오차 원인은 크게 시스템적 오차와 비시 스템적 오차 두 가지로 구분된다 [3-6] . 시스템적 오차는 로봇 자체에서 기인하는 고유한 오차로, 주행하는 동안 변하지 않는다. 따라서 기구학적 파라미터를 보정함으로써 시스템적 오차를 감소시킬 수 있다. 대표적인 시스템적 오차는 좌우 휠 직경 차이와 좌우 휠 간격 오차이다. |
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