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NTIS 바로가기한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.42 no.10, 2014년, pp.842 - 850
정연득 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) , 조성욱 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) , 심현철 (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
This paper presents a trajectory tracking controller for rotorcraft UAVs to improve the tracking performances in the presence of various uncertainties. The proposed tracking method consists of a velocity guidance law based on the relative distance and L1 adaptive augmentation loop for tracking the v...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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회전익 항공기는 주로 어떤 임무를 담당해 왔는가? | 정지 비행과 같이 정밀한 위치 제어를 요하는 임무가 대부분인 회전익 항공기는 비행 궤적 제어가 필수적이며, 비행 제어 시스템 설계에 가장 중점으로 다루어진다. 이러한 필요성에 따라 다양한 접근 방법으로 많은 연구가 이루어졌으나, 멀티로터 항공기는 기본적으로 모델의 비선형성이 강하며, 과소작동기 시스템 (Underactuated System) 특성을 보인다. | |
L1 적응 제어 기법의 가장 큰 특징은 무엇인가? | L1 적응 제어 기법은 기준 모델 적응 제어 기법을 바탕으로 Cao와 Hovakimyan[6-8]에 의해 처음 제안되었고 비행 실험 및 수학적으로 검증되었다. L1 적응 제어 기법의 가장 큰 특징은 저역필터로 인하여 큰 적응 이득이 사용가능하다는 점이다. 따라서 과도 구간의 성능을 향상시키기 위한 큰 적응 이득 적용이 가능하며, 고주파 제어 입력이 발생하지 않게 된다. | |
멀티로터 항공기의 궤적 추종시스템을 비선형 제어기법을 이용하여 제어할 때 주의해야 할 점은 무엇인가? | 그러나 대부분의 비선형 제어 기법의 비행 성능은 모델의 정확성에 영향을 받는 것으로 알려져 있다. 따라서 상당히 정확한 동역학 모델링을 하거나, 부정확성을 보완해주는 시스템이 추가적으로 필요하다. |
Samir Bouabdallah, Pierpaolo Murrieri and Roland Siegwart, "Towards Autonomous Indoor Micro VTOL", Autonomous Robots, Vol. 18, No. 2, Mar. 2005, pp. 171-183
J. Hauser, S. Sastry, and G. Meyer, "Nonlinear control design for slightly non-minimum phase systems: Application to v/stol aircraft," Automatica, Vol. 28, 1992, pp. 665-679
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V. Patel, C. Cao, N. Hovakimyan., Wise, K., and Lavretskym, E., " $L_1$ Adaptive Controller for Tailless Unstable Aircraft in the Presence of Unknown Actuator Failures," International Journal of Control, Vol.82, No.4, Apr. 2009, pp. 705-720
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Gary Bradski and Kaehler, "Learning OpenCV", O'REILLY, Sep. 2008, pp. 370-403
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