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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.10, 2014년, pp.1067 - 1072
서병훈 (영남대학교 기계공학부) , 신명석 (영남대학교 기계공학부) , 정경민 (한국원자력연구원) , 서태원 (영남대학교 기계공학부)
The ability to overcome obstacles is necessary for field robots for various applications including the ability to climb stairs. While much research has been performed focusing on overcoming obstacles, the resulting robots do not have sufficient ability to overcome obstacles such as stairs. In this r...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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화재현장, 전쟁터, 재난현장 등지에서 사용되는 필드 로봇이 개발되는 이유는? | 오늘날 의료, 산업, 서비스 등 여러 분야에서 개발되고 있는 로봇들은 그 다양성과 함께 실 생활에 적용되는 범위도 점차 넓어지고 있다. 특히 화재현장, 전쟁터, 재난현장 등지에서 사용되는 필드 로봇은 기존에 사람이 직접 하던 화재진압, 폭발물 제거, 정찰, 방사능 물질 제거와 같은 사람이 하기 힘든 일, 또는 할 수 없는 일을 대신하여 사람이 직접 할 시 발생할 수 있는 인명손실을 미연에 방지하기 위해 개발되고 있다. | |
필드로봇에 있어 다양한 장애물 극복 능력이 얼마나 중요한지 보여주는 사례는? | 이들 필드 로봇들이 실제 사용되는 환경에는 그 크기와 형태가 다양한 장애물 들이 존재하기에 로봇에 주어진 임무를 완벽히 수행하기 위해서는 이러한 장애물 극복 능력이 필수적이다. 지난 2011년, 후쿠시마 원자력 발전소에 투입되었던 로봇들이 장애물 극복 능력의 한계로 인해 누출 부위 검사 미션을 완전히 수행하지 못 한 사례는 필드로봇에 있어 다양한 장애물 극복 능력이 얼마나 중요한지를 보여준다. | |
동경 공업대에서 만든 구조 로봇의 특징은? | 로봇 크기보다 큰 장애물을 극복하는 연구로는 동경 공업대에서 만든 구조 로봇[5]이 있다. 이 로봇은 공압 엑츄에이터를 이용하여 60cm에서 최대 1m 높이의 장애물을 점프하여 넘을 수 있다. 큰 장애물을 극복하는 또 다른 연구로는 Boston Dynamics의 Sand Flea [6]가 있다. |
S. D. Herbert, A. Drenner, and N. Papanikolopoulos, "Loper: a quadruped-hybrid stair climbing robot," 2008 IEEE. Int. Conf. on Robotics and Automation, Pasadena, CA, USA, pp. 799-804, 2008.
http://www.irobot.com/us/learn/defense/packbot.aspx (retrieved at 07/08/14).
Duke robot flipper, http://people.duke.edu/-jag27/robot.html (retrieved at 09/16/2014)
K. Ohno, S. Morimura, S. Tadokoro, E. Koyanagi, and T. Yoshida, "Semi-autonomous control system of rescue crawler robot having flippers for getting over unknown-steps," Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, USA, pp. 3012-3018, 2007.
H. Tsukagoshi, M. Sasaki, A. Kitagawa, and T. Tanaka, "Design of a higher jumping rescue robot with the optimized pneumatic drive," Proc. of the 2005 IEEE. Int. Conf. on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, pp. 1276-1283, 2005.
http://www.bostondynamics.com/robot_sandflea.html (retrieved at 07/08/14).
http://www.bostondynamics.com/robot_rhex.html(retrieved at 07/08/14).
M. S. Shin, B. H. Seo, K. M. Jeong, and T. Seo, "Development of robotic platform using flip motion for obstacle overcoming," Proc. of 2014 29th ICROS Annual Conference (ICROS 2014) (in Korean), Daegu, Korea, pp. 396-397, 2014.
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