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NTIS 바로가기디지털융복합연구 = Journal of digital convergence, v.12 no.11, 2014년, pp.357 - 364
이준형 (과학기술연합대학원대학교(UST) 컴퓨터 소프트웨어학과) , 김기홍 (한국전자통신연구원(ETRI) 가상현실연구실)
AR contents, if markers to be tracked move fast, show flickering while updating images captured from cameras. Conventional methods employing image based markers and SLAM algorithms for tracking objects have the problem that they do not allow more than 2 objects to be tracked simultaneously and inter...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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SLAM이란? | SLAM은 주행형 로봇을 사용하여 사전정보가 없는 공간의 구조를 이미지화하거나 사전정보가 이미 있는 공간구조의 이미지를 업데이트하여 로봇 자신의 위치를 파악하도록 하는 알고리즘이다. SLAM은 EKF-SLAM 과 FastSLAM방식으로 나뉠 수 있다. | |
SLAM은 추적 방법론에 따라 어떻게 나뉠 수 있는가? | SLAM과 PTAM은 움직이는 객체의 위치를 알아내는 동시에 해당 객체의 위치정보를 기반으로 맵을 만드는 알고리즘이다. SLAM은 추적 방법론에 따라 크게 EKF(Extended Kalman Filter)-SLAM[10] 방식과 FastSLAM방식으로 나뉠 수 있다. EKF-SLAM과 FastSLAM에 해당하는 연구 중 가장 설득력 있는 결과 물은 Davidson[1, 2]과 Eade&Drummond[3, 4]의 논문이다. | |
Eade와 Drummond이 FastSLAM2.0을 사용한 이유는 기존 Fast-SLAM의 어떠한 문제 때문인가? | 0[9]을 사용하였다. 기존 Fast-SLAM의 particle filter를 통한 관측은 부분적으로 구분 표간 결합에 어려움이 발생되고 새로운 구분 표가 간단히 통합되지 않아 선형화 오류를 발생시키기 때문이다. 해당 논문의 particle filter 모델은 SLAM 에서 효과적인 동작을 위해 탑다운 관측방식을 사용하였고 카메라 위치 제한에 도움을 주기위해 부분적으로 초기화된 구분 표를 사용하는 방법을 제안하였다. |
Andrew. J. Davidson, MonoSLAM Real-Time Single Camera SLAM, PAMI, 2007.
Andrew. J. Davidson, Real-Time Simultaneous Localisation and Mapping with a Single Camera, ICCV, 2003.
E. Eade & T. Drummond, Monocular SLAM as a Graph of Coalesced Observations, ICCV, 2007
E. Eade & T. Drummond, Scalable Monocular Slam, CVPR, 2006
Georg Klein, Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces, ISMAR, 2007.
Georg Klein, Parallel Tracking and Mapping on a Camera Phone, ISMAR, 2009.
D.J. Johnston, Real-time positioning for augmented reality on a custom parallel machine, IVC, 2005.
Alberto Malti'n, 3D real-time positioning for autonomous navigation using a nine-point landmark, PR, 2012
M. Montemerlo, FastSLAM2.0: An improved particle filtering algorithm for simultaneous localization and mapping that provably converges., IJCAI, 2003.
Randall C. Smith, On the Representation and Estimation of Spatial Uncertainty, IJRR, 1986.
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