최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기한국생산제조시스템학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, v.24 no.6, 2015년, pp.696 - 702
정태영 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul National University of Science and Technology) , 이귀형 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul National University of Science and Technology)
This paper suggests a new method for making a navigation path by using Bezier curve in order to improve the navigation performance used to avoid obstacles during a robot soccer game. We analyzed the advantages and disadvantages of both vector-field and limit-cycle navigation methods, which are the m...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
항법이란 무엇인가? | 항법이란 로봇이 주변 환경정보를 받아들여 자신이 이동해야 할 경로를 생성하고 생성된 경로를 따라 이동하도록 제어하는 일련의 행동을 일컫는다. 항법은 지도화, 경로생성 및 선택, 경로추종 등의 세 가지 작업으로 나눌 수 있다[1]. | |
limit-cycle 항법은 어떤 이점이 있는가? | 또한 로봇을 원하는 위치와 각도로 동시에 제어하여 수렴시킬 수 있기 때문에 로봇 축구에서 공을 차는 행동을 쉽게 구현할 수 있다. limit-cycle 항법은 벡터장 항법에 비하여 모든 영역의 위치에서 원하는 원으로 로봇을 움직이게 하는 필드를 간단한 식으로 표현할 수 있는 이점이 있다[1]. 또한 벡터장 항법에서 나타나는 로봇이 척력의 역작용으로 원하는 방향이 아닌 위쪽으로 이동하는 문제점을 해결할 수 있다[5]. | |
벡터장 항법의 장점은 무엇인가? | 벡터장 항법은 통합 항법 방식 중의 한 방법으로, 가상 중력장 방식에서 발생하는 문제점들을 해결하고, 양방향 구동식 로봇에 적용 가능하도록 개발된 방법이다[4,8]. 이 방법은 빠른 로봇의 제어에 적합하며, 이동 장애물이 존재해도 충돌을 회피할 수 있다는 장점이 있다. 또한 로봇을 원하는 위치와 각도로 동시에 제어하여 수렴시킬 수 있기 때문에 로봇 축구에서 공을 차는 행동을 쉽게 구현할 수 있다. limit-cycle 항법은 벡터장 항법에 비하여 모든 영역의 위치에서 원하는 원으로 로봇을 움직이게 하는 필드를 간단한 식으로 표현할 수 있는 이점이 있다[1]. |
Kim, J. H., Shim, H. S., Kim, S. H., 2002, Robot Soccer Engineering, Brain Korea, Republic of Korea.
Lee, H. C., 1997, Computer Graphics and Shape Modeling, Sigma Press, Republic of Korea.
Moshe, S., 1995, An Introduction To Artificial Life, Exploration in Artificial Life, Swiss.
Kim, D. H., Kim, J. H., 2003, A Real-time Limit-cycle Navigation Method for Fast Mobile Robots and its Application to Robot Soccer, Robotics and Autonomous Systems, 42:1 17-30.
Jung, Y. H., 2006, A Real Time Avoidance for Mobile Robot Using Nearness Diagram, Limit-cycle and Vector Field Method, A Thesis for a Master, Korea Aerospace University, Republic of Korea.
Latombe, J. C., 1991, Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, NewYork.
Bae, S. H., Choi, D. Y., 1994, Path Planning for the Obstacle Avoidance of the Autonomous Mobil Robot, ICROS Conference, 1:2 766-771.
Kim, D. H., 2008, Limit-cycle Navigation Method for Mobile Robot, Control Conference, 320-324.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.