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[학위논문] 로봇 축구에서 장애물을 회피하기 위한 베지어 곡선 항법 원문보기


정태영 (서울산업대학교 메카트로닉스공학과 국내석사)

초록 ▼
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본 논문에서는 로봇 축구경기에서 사용하는 장애물 회피 항법을 개선하는데 베지어 곡선 항법을 제안하였다. 로봇 축구 경기에서 고속으로 주행하는 축구 로봇은 장애물과 충돌시 로봇에 많은 손상을 입게 된다. 이를 방지하기 위하여 회피 경로 계획을 세워 장애물을 회피하고 회피 항법으로는 벡터장 항법 및 limit-cycle 항법이 많이 쓰이고 있다. 본 논문에서는 기존의 장애물 회피 항법 중 가장 많이 쓰이는 벡터장 항법과 limit-cycle항법과 동심원 도법 및 VTV(Virtual Tangential Vector)항법의 장단점을 분석하였다. 나아가서 위에서 언급한 항법들의 단점들을 극복하기 위하여 베지어 곡선 항법을 제안하였으며, 이를 이용한 경로를 설계하는 방법을 제시하였다. 로봇 축구 경기에서 주행시 발생하는 여러 가지 경우에 있어서, 각각의 항법들의 이동거리, 이동시간 등의 주행특성을 계산하기 위하여 Visual C++를 이용한 ...

학위논문 정보

저자 정태영
학위수여기관 서울산업대학교
학위구분 국내석사
학과 메카트로닉스공학과
발행연도 2009
총페이지 x, 114 p.
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T11853496&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

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