$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

[국내논문] 베지어 곡선을 이용한 로봇 축구 항법의 개선
An Improvement of Navigation in Robot Soccer using Bezier Curve 원문보기

한국생산제조시스템학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, v.24 no.6, 2015년, pp.696 - 702  

정태영 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul National University of Science and Technology) ,  이귀형 (Department of Mechanical System Design Engineering, Seoul National University of Science and Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper suggests a new method for making a navigation path by using Bezier curve in order to improve the navigation performance used to avoid obstacles during a robot soccer game. We analyzed the advantages and disadvantages of both vector-field and limit-cycle navigation methods, which are the m...

주제어

#Bezier curve   #Robot soccer   #Obstacle   #Avoid  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 로봇 축구 경기에서 장애물 회피 항법 중 가장 많이 쓰이는 벡터장 항법과 limit-cycle항법의 장단점을 분석한 후, 이를 개선하기 위하여 베지어 곡선 항법을 새롭게 제시하였으며 기존 항법들의 문제점들을 효과적으로 해결할 수 있었다.
  • 이로 인해 장애물 회피 알고리즘이 매우 중요시 되고 있다. 본 논문에서는 로봇 축구에서 기존의 장애물 회피 항법에 대하여 분석한 후, 문제점을 해결할 수 있는 방법으로 베지어 곡선을 이용한 장애물 회피 항법을 연구하여 제안하였다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
항법이란 무엇인가? 항법이란 로봇이 주변 환경정보를 받아들여 자신이 이동해야 할 경로를 생성하고 생성된 경로를 따라 이동하도록 제어하는 일련의 행동을 일컫는다. 항법은 지도화, 경로생성 및 선택, 경로추종 등의 세 가지 작업으로 나눌 수 있다[1].
limit-cycle 항법은 어떤 이점이 있는가? 또한 로봇을 원하는 위치와 각도로 동시에 제어하여 수렴시킬 수 있기 때문에 로봇 축구에서 공을 차는 행동을 쉽게 구현할 수 있다. limit-cycle 항법은 벡터장 항법에 비하여 모든 영역의 위치에서 원하는 원으로 로봇을 움직이게 하는 필드를 간단한 식으로 표현할 수 있는 이점이 있다[1]. 또한 벡터장 항법에서 나타나는 로봇이 척력의 역작용으로 원하는 방향이 아닌 위쪽으로 이동하는 문제점을 해결할 수 있다[5].
벡터장 항법의 장점은 무엇인가? 벡터장 항법은 통합 항법 방식 중의 한 방법으로, 가상 중력장 방식에서 발생하는 문제점들을 해결하고, 양방향 구동식 로봇에 적용 가능하도록 개발된 방법이다[4,8]. 이 방법은 빠른 로봇의 제어에 적합하며, 이동 장애물이 존재해도 충돌을 회피할 수 있다는 장점이 있다. 또한 로봇을 원하는 위치와 각도로 동시에 제어하여 수렴시킬 수 있기 때문에 로봇 축구에서 공을 차는 행동을 쉽게 구현할 수 있다. limit-cycle 항법은 벡터장 항법에 비하여 모든 영역의 위치에서 원하는 원으로 로봇을 움직이게 하는 필드를 간단한 식으로 표현할 수 있는 이점이 있다[1].
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (8)

  1. Kim, J. H., Shim, H. S., Kim, S. H., 2002, Robot Soccer Engineering, Brain Korea, Republic of Korea. 

  2. Lee, H. C., 1997, Computer Graphics and Shape Modeling, Sigma Press, Republic of Korea. 

  3. Moshe, S., 1995, An Introduction To Artificial Life, Exploration in Artificial Life, Swiss. 

  4. Kim, D. H., Kim, J. H., 2003, A Real-time Limit-cycle Navigation Method for Fast Mobile Robots and its Application to Robot Soccer, Robotics and Autonomous Systems, 42:1 17-30. 

    상세보기 crossref

  5. Jung, Y. H., 2006, A Real Time Avoidance for Mobile Robot Using Nearness Diagram, Limit-cycle and Vector Field Method, A Thesis for a Master, Korea Aerospace University, Republic of Korea. 

  6. Latombe, J. C., 1991, Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, NewYork. 

  7. Bae, S. H., Choi, D. Y., 1994, Path Planning for the Obstacle Avoidance of the Autonomous Mobil Robot, ICROS Conference, 1:2 766-771. 

  8. Kim, D. H., 2008, Limit-cycle Navigation Method for Mobile Robot, Control Conference, 320-324. 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로