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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.10 no.1, 2015년, pp.42 - 51
박현준 (Korea institute of Industrial Technology) , 김기현 (Korea institute of Industrial Technology) , 박재흥 (Department of transdisciplinary studies, Seoul National University) , 장가람 (Korea institute of Industrial Technology) , 신용득 (Korea institute of Industrial Technology) , 배지훈 (Korea institute of Industrial Technology) , 박재한 (Korea institute of Industrial Technology) , 백문홍 (Korea institute of Industrial Technology)
Peg-in-hole assembly is the most representative task for a robot to perform under contact conditions. Various strategies for accomplishing the peg-in-hole task with a robot exist, but the existing strategies are not sufficiently practical to be used for various assembly tasks in a human environment ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇은 펙인홀 작업 시 홀의 위치와 방향 정보를 어떻게 얻는가? | 로봇이 펙인홀 작업을 수행하려면, 기본적으로 조립대상인 홀의 위치와 방향에 대한 정보가 필요하다. 이는 일반적으로 비전정보를 이용하여 파악 하는데, 비전센서의 분해능은 조립 정밀도보다 낮은 경우가 대부분이다. 이러한 조립 정밀도를 극복하기 위한 방법으로 크게 두 가지가 이용되는데, 힘/토크 센서를 이용하여 접촉상태를 추정함으로써 홀의 위치를 추정하는 방법과 컴플라이언스를 이용하여 펙을 홀에 순응시켜 삽입하는 방법이다. | |
로봇의 물체 인식 오차를 극복하기 위한 해결방법은 무엇이 있는가? | 이와 같은 인식 오차를 극복하기 위한 해결방법으로 조립물체간의 접촉상태를 제어하거나 로봇의 컴플라이언스를 이용하는 힘 제어 관점에서의 방법이 제안되었다[2,3]. 첫 번째 방법은 힘/토크 센서를 이용하여 접촉 힘을 측정하고 제어하며, 두 번째 방법은 RCC(Remote Center Compliance) 개념을 이용하는 기구적인 장치를 통해 구현된다. | |
펙인홀 작업에서 어떤 제약이 있는가? | 일반적으로 펙인홀 작업은 CAD 정보에 기반하여 로봇을 정밀 제어함으로써 충분히 수행 가능하다고 여겨지고 있지만 다음과 같은 제약이 있다. 조립대상 물체인 홀이 배치된 환경 정보를 완벽히 알고 있다고 가정하더라도 어느 정도의 위치 오차는 존재 할 수밖에 없게 된다. 센서를 이용한 인식과정을 거쳐 위치정보를 취득하더라도 센서의 정밀도와 인식정보를 처리하는 과정에서의 분해능에 의한 데이터 손실은 필연적이다. 이러한 물체 인식 결과보다 물체의 조립공차가 작을 경우, 정밀 제어를 통한 펙인홀 작업의 성공률은 낮아진다. |
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