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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.39 no.2, 2015년, pp.219 - 225
김효곤 (한양대학교 메카트로닉스공학과) , 이종원 (과학기술연합대학원대학교 지능형로봇공학전공) , 박상덕 (한국생산기술연구원) , 한창수 (한양대학교 로봇공학과)
Because a hydraulic actuator has high power and force densities, this allows the weight of the robot's limbs to be reduced. This allows for good dynamic characteristics and high energy efficiency. Thus, hydraulic actuators are used in some exoskeleton robots and quadrupedal robots that require high ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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유압 서보 시스템을 로봇에 적용 시 장점은? | 유압 서보 시스템은 로봇에 적용하는데 있어 몇가지 장점을 지닌다. 먼저, 실린더의 면적을 이용하여 힘을 증폭할 수 있으므로 별도의 기어 장치를 이용하는 전기 모터에 비해 작고 가볍게 설계될 수 있다. 이는 로봇의 몸통에 질량을 집중시키는 반면, 로봇의 팔이나 다리와 같은 외지 (Appendage, 外肢)는 경량화 시킬 수 있으므로 로봇의 안정성 및 에너지 효율을 향상 시킬 수 있다. 또한 외부 충격에 강인하여 로봇의 내구성을 높일 수 있다. | |
유압 서보 시스템의 힘 제어가 힘든 이유는 무엇인가? | (4,5) 그러나 최근 국방, 의료 분야를 중심으로 야지, 재난환경과 같은 비정형 환경에 적용될 수 있는 로봇에 대한 관심이 증대 되면서 외란에 순응하기 위한 힘 제어 기법이 활발히 연구되고 있다.(6,7) 문헌에 알려진 바에 의하면, 유압 서보 시스템은 실린더 내의 마찰, 내/외부 누유, 오일의 온도 변화에 따른 압축성 변화 등 유압밸브 및 실린더가 지닌 비선형 특성으로 인해 힘 제어가 쉽지 않은 것으로 알려져 있다. Alleyne, A. | |
과거의 유압 서보 시스템이 사용된 로봇은 무엇을 주로 수행했나? | 이러한 특징을 기반으로 큰 동력을 필요로 하는 로봇 분야에서 유압 서보 시스템이 사용되고 있다.(1~3) 과거 유압 서보 시스템이 사용된 로봇은 주로 산업현장에서 고속, 고정밀도와 고정확도가 요구되는 작업을 수행하기 위해 사용되었으며, 이를 위해 외란에 강인한 위치 제어 기법이 요구되었다.(4,5) 그러나 최근 국방, 의료 분야를 중심으로 야지, 재난환경과 같은 비정형 환경에 적용될 수 있는 로봇에 대한 관심이 증대 되면서 외란에 순응하기 위한 힘 제어 기법이 활발히 연구되고 있다. |
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