초록 ▼

1. 최종목표
고하중 취급에 적합한 유압 로봇 매니퓰레이터 시스템 기술 확보
- 1차년 로봇용 회전 관절형 유압 액츄에이터 개발 (서보밸브 외 HPU, HSM 등 전구성품 자체 개발)
- 회전 관절형 유압 액추에이터의 서보 제어 알고리즘 개발
- 2차년 다축 유압 매니퓰레이터(hydraulic manipulator) 로봇 개발
- 매니퓰레이터 로봇용 강인한 제어기 개발 및 HW에 로직 이식, 동역학 기반 시뮬레이터 연결된 제어시스템 확보
2. 당해연도 개발내용 및 결과
● 고중량 취급 산업로봇용

1. 최종목표
고하중 취급에 적합한 유압 로봇 매니퓰레이터 시스템 기술 확보
- 1차년 로봇용 회전 관절형 유압 액츄에이터 개발 (서보밸브 외 HPU, HSM 등 전구성품 자체 개발)
- 회전 관절형 유압 액추에이터의 서보 제어 알고리즘 개발
- 2차년 다축 유압 매니퓰레이터(hydraulic manipulator) 로봇 개발
- 매니퓰레이터 로봇용 강인한 제어기 개발 및 HW에 로직 이식, 동역학 기반 시뮬레이터 연결된 제어시스템 확보
2. 당해연도 개발내용 및 결과
● 고중량 취급 산업로봇용 회전 관절형 유압 액츄에이터 개발
● 가상 유압 액추에이터 시뮬레이션 알고리즘 완성
● 가상 유압 매니퓰레이터의 실시간 동적 시뮬레이션
● 다축 유압 시스템의 정밀 위치 제어 기술 개발
● 다축 유압 시스템의 정밀 위치 제어 알고리즘을 시뮬레이터에 구현
● 통신망을 갖는 유압구동 서보제어 HW 모듈 개발
3. 기대효과(기술적 및 경제적 효과)
- 기존의 모터 기반 고중량물 취급 로봇을 유압기반 로봇으로 대체할 수 있다. 개발사인 주관기관은 현재 다양한 고중량물 취급에 대한 프로젝트를 진행 중으로, 초기 수요자로서의 위치도 확보하고 있기 때문에 상용화 진입이 용이하여 기술 개발의 가시적 성과 창출이 가능 할 것이다.
- 현재의 소형 지능로봇 및 대형 건설 중장비 로봇 시장 형성기에 틈새시장 공략 기술 확보와 더불어 유압 로봇 모듈 개발로 핵심부품 자력화에 의한 핵심부품 수입 대체효과를 기대할 수 있다.
4. 적용분야
- 철강산업, 중공업, 건설현장 등

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 중간보고서 및 차년도 사업계획서 요약서 ... 2
• 중간보고서제출서 ... 6
• 제출문 ... 7
• 중간보고서 초록 ... 8
• 목차 ... 9
• 제1장 서론 ... 10
• 제1절 개발기술의 중요성 및 필요성 ... 10
• 제2절 기술개발 시 예상되는 기술적.경제적 파급 효과 ... 12
• 제2장 기술개발 추진 내용 및 결과 ... 13
• 제1절 최종 목표 및 평가 방법 ... 13
• 제2절 당해연도 목표 및 추진실적 ... 14
• 1. 당해연도 목표대비 실적 ... 14
• 2. 각 기관별 추진 내용 및 실적 ... 15
• 3. 기술개발 추진 일정 ... 58
• 4. 기술개발 결과의 유형적 및 무형적 성과 ... 59
• 5. 직접사업비의 주요 집행실적 ... 60
• 제3절 마케팅 및 상용화 추진 내용 ... 63
• 제4절 기대효과 ... 64
• 제5절 향후 계획(운영방안) ... 64
• 제6절 사업비 집행 현황 ... 65
• 제7절 기업 재무건전성 현황 ... 71
• 부록 협약대비성과 및 실적 현황 ... 73
• 끝페이지 ... 79