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문제 정의
- 본 논문에서는 하이브리드 트랙터에 적용할 수 있는 제어 전략을 개발하기 위해 트랙터의 로터리 작업 및 베일러 작업 시 작용되는 작업 부하에 대한 분석을 수행한다. 부하 부석을 이용하여 병렬형 하이브리드 트랙터의 기본적인 제어 전략을 개발한다.
- 적용 대상 트랙터를 소개하고 트랙터 작업 부하에 대한 분석을 수행하고자 한다.
- 반면에 로터리와 베일러 작업은 PTO 출력축에 작업기를 장착하여 주로 PTO를 통해 동력이 소요된다. 본 논문에서는 PTO를 사용하는 로터리와 베일러 작업에 대해 분석하였다.
- 베일러 작업 부하는 특정한 패턴을 가지므로 별도의 분석이 요구되지 않는다. 이에 본 논문에서는 이동 평균 기법과 선형 회귀 기법을 통해 로터리 작업 부하에 대해 분석하였다.
- 다이나믹 프로그래밍 기법은 원하는 결과가 정해져 있고 이를 얻기 위해 요구되는 최적의 제어 입력 값을 찾을 때 매우 유용하다. 본 장에서는 다이나믹 프로그래밍을 통해 얻어진 결과를 보여주고 그에 따라 기본적인 제어 전략을 제안하고자 한다.
가설 설정
- 빠르게 변하는 로터리 작업의 변동 부하보다는 부하의 큰 추세에 따라 제어 전략을 제시하는 것이 중요하다. 이동 평균 기법을 통해 얻은 부하의 추세를 실제 부하로 가정하였다. Fig.
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