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NTIS 바로가기한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.18 no.2, 2015년, pp.67 - 74
Two-wheeled driying mobild robots are precise controlled in terms of linear contol methods without considering the nonlinear dynamical characteristics. However, in the high maneuvering situations such as fast turn and abrupt start and stop, such neglected terms become dominant and heavy influence th...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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SDRE 제어 방법은 어떤 모델에 국한 되었는가? | SDRE 제어 방법은 1962년 Pearson[6]에 의해 최초로 제안되었지만 1990년도 후반에 와서야 본격적인 관심을 받기 시작하였다. 그동안 SDRE 방법의 적용은 카트-역진자 시스템과 같은 단순한 모델[7,8]에 국한 되었으며 로봇제어에 적용된 사례는 거의 찾아 볼 수 없다. | |
모바일 로봇은 무엇인가? | 서비스 로봇에 이동성을 부여하는 모바일 플랫폼으로는 기동성 측면에서 장점을 갖는 이륜 밸런싱 플랫폼이 최근 많은 관심을 받고 있다. 기존의 대부분의 모바일 로봇은 한번 충전에 약 20km를 주행할 수 있는 혁신적인 플랫폼 으로서 전기 모터만으로 구동되는 새로운 무공해 교통 수단이라고 할 수 있다. 이륜 이동 로봇은 두 바퀴와 몸체를 갖는 역진자 타입의 로봇으로서 두 개의 모터만으로 자세제어와 주행이 동시에 이루어지는 부족 구동 시스템이며, 동역학적으로는 3자유도 비선형 미분방정식으로 모델링 된다. | |
이륜 이동 로봇은 무엇인가? | 기존의 대부분의 모바일 로봇은 한번 충전에 약 20km를 주행할 수 있는 혁신적인 플랫폼 으로서 전기 모터만으로 구동되는 새로운 무공해 교통 수단이라고 할 수 있다. 이륜 이동 로봇은 두 바퀴와 몸체를 갖는 역진자 타입의 로봇으로서 두 개의 모터만으로 자세제어와 주행이 동시에 이루어지는 부족 구동 시스템이며, 동역학적으로는 3자유도 비선형 미분방정식으로 모델링 된다. 밸런싱 로봇은 이륜 역진자 로봇 이동 로봇 또는 구조적인 단순성을 특징으로 갖는다. |
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