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Cortex-M3 기반 실내 자율주행 로봇을 위한 모터 및 센서 제어 시스템 설계
Design Proposal for Motor and Sensor Control System Based on Cortex - M3 Processor for Self-operating Robots 원문보기

한국정보처리학회 2018년도 춘계학술발표대회, 2018 May 11, 2018년, pp.247 - 249  

오현택 (한경대학교 전기전자제어공학과) ,  김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)

초록
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본 논문에 이용되는 자율주행 로봇은 실시간으로 많은 데이터를 처리하며 통신해야한다. 그러기 위해서 ODROID 임베디드 보드와 STM32F103ZET6 마이크로프로세스를 이용하여 실내 자율주행 로봇의 서보모터와 엔코더모터를 제어하여 조향장치 및 현재 이동거리를 알 수 있으며, 센서와 통신 방법 및 제어 과정 및 설계 방안에 관한 내용이다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 실내 자율 주행 로봇은 임무를 수행하기 위해서 가장 먼저 현재 위치를 파악하고 원하는 위치까지 도달하기 위해서는 센서들과 통신을 하고 데이터를 수집하여 MCU(Micro Control Unit)보드에 데이터를 보내주어 실시간으로 정보를 받아오면서 모터를 제어하여 정적 장애물이나 동적 장애물에 대해서 로봇이 스스로 피해서 목적지까지 도달하는 것을 목표로 한다. 자기 위치를 파악하기 위해서는 관성측정장치(IMU)와 Encoder모터를 이용하여 주행량을 계산하고 관성 센서를 이용하여 오차를 줄이는 상대적 위치 인식 방법을 사용하여 현재 자기 위치를 파악하고 어느 정도 이동 했는지를 파악하여 실내에서 로봇의 이동거리와 위치를 컨트롤러를 통해서 확인하고 목적지까지 이동하라는 명령을 내릴 수 있다.
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