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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.10 no.2, 2015년, pp.104 - 111
김승훈 (Intelligent Robotics Research Center, Korea Electronics Technology Institute) , 정일균 (Intelligent Robotics Research Center, Korea Electronics Technology Institute)
In this paper, we proposed visual information to provide a highly maneuverable system for a tele-operator. The visual information image is bird's eye view from UFR(Unmanned Flying Robot) shows around UGR(Unmanned Ground Robot). We need UGV detection and tracking method for UFR following UGR always. ...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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항공 이미지를 제공하기 위해 탑재되어야 하는 것은 무엇인가? | 항공 이미지를 제공하기 위해 조작자의 직접적인 제어 없이도 지상로봇의 주변 지형 정보를 제공하고, 필요에 따라서는 임무수행을 위해 다양한 각도에서 근접해 촬영된 영상정보를 조작자에게 제공한다. 이를 위하여 비행로봇은 지상로봇을 자동으로 추적하는 기능이 탑재되어야 한다. 비행로봇이 자동으로 무인 지상 로봇을 추종하기 위해 비행로봇에 설치된 비전센서로부터 입력된 이미지 상에 지상로봇의 위치를 찾고 추적하는 기술이 필수적이다. | |
일반 무인 지상로봇을 단독으로 제어하는 기존의 방식의 어려움은 무엇인가? | 일반 무인 지상로봇을 단독으로 제어하는 기존의 방식은 지상 로봇 자체에 부착된 카메라와 부가 센서들에서 제공되는 편협적인 정보에 의존하기 때문에 임무지역과 멀리 떨어진 원거리에서 제어하기에는 많은 어려움이 따른다. 이를 극복하기 위해 본 연구에서는 지상로봇을 추종(Following)하는 비행로봇을 이용하여 항공 영상정보를 조작자에게 제공한다. | |
검출은 어떤 과정인가? | 검출은 초기에 지상로봇의 긍정패치(Positive Patch) 영역을 입력하는 과정이다. 지상로봇을 실시간으로 검출하기 위해서 Harr-Like 특징을 이용한다. |
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