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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.7, 2015년, pp.595 - 601
임성진 (서울과학기술대학교 기계.자동차공학과) , 남기홍 (서울과학기술대학교 기계.자동차공학과) , 이호석 (서울과학기술대학교 산업대학원 자동차공학과)
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This paper presents an unified chassis control with electronic stability control (ESC) and active front steering (AFS) under lateral force constraint on AFS. When generating the control yaw moment, an optimization problem is formulated in order to determine the tire forces, generated by ESC and AFS....
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| ESC가 적용된 이후 어떤 장치들이 개발되었는가? | ESC가 적용된 이후 차량 안정성 제어에서 제동력 이외에 또 다른 타이어 제어력을 이용하기 위해 능동 전륜 조향(AFS:Active Front Steering)이나 능동 후륜 조향(ARS: Active Rear Steering), 그리고 토크 벡터링 장치(TVD: Torque Vectoring Device) 같은 다양한 섀시 제어 장치들이 개발되었다[3-5]. ESC와 함께 AFS와 같은 장치들이 차량에 장착되는 경우 이 장치들을 협력하여 제어하는 것이 새로운 문제로 대두되었고 이 문제를 풀기 위해 다양한 방법들이 제안되었다[6-10]. | |
| ESC는 어떻게 작동되는가? | 그 결과로서 다양한 국가에서 ESC의 장착을 의무화하고 있다[2]. ESC는 좌측 또는 우측 차륜에만 제동 입력을 가하는 독립 제동방식으로 작동한다. | |
| UCC(Unified Chassis Control)가 가지는 문제점은 무엇인가? | 결과적으로 제동에 따른 운전자의 불쾌감이 없고 작은 제동력으로 인해 차량의 속도도 작게 감소하게 된다. 하지만 이 방법은 차량의 속도가 빨라지므로 언더스티어 상황에서는 효과적이지 못하다. 또한 AFS는 운전자의 조향각이 가해진 상태에서 새로운 조향각을 더하게 되므로 타이어 슬립각이 증가하여 횡 방향 타이어 힘이 쉽게 포화되게 되어 제어 성능이 저하된다[6]. 이러한 현상은 타이어-노면 마찰 계수가 0. |
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