최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.7, 2015년, pp.654 - 661
최재능 (영남대학교 기계공학부) , 정경민 (한국원자력연구원) , 서태원 (영남대학교 기계공학부)
Stairs are the most popular obstacles in buildings and factories. To enlarge the application areas of a field robotic platform, stair-climbing is very important mission. One important reason why a stair-climbing is difficult is that stairs are various in sizes. To achieve autonomous climbing of vari...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
FilpBot의 장점은 무엇인가? | 최근 발표된 FilpBot [7]은 몸체의 회전을 이용하여 계단을 등반하는 신개념 로봇 플랫폼이다. 이 로봇은 지렛대 형태의 링크를 기준으로 몸체의 회전을 이용하여 다양한 크기의 계단을 일정한 속도로 등반할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 마찰이 아닌 몸체의 구조를 이용하기 때문에 안정된 등반을 구현할 수 있다는 장점이 있다. 주어진 세 가지 계단에 대하여 계단을 빠른 속도로 등반하기 위해 프로토타입의 기구변수들을 최적화하였으며 다른 계단 등반 로봇들과의 등반 속도 면에서 상위권에 속하는 것을 확인할 수 있었다. | |
설계의 관점에서 계단 등반 로봇은 어떻게 구분되는가? | 설계의 관점에서 계단 등반 로봇은 트랙형, 다리형, 바퀴스포크형, 바퀴-링크형의 4가지 정도의 설계안으로 구분할 수 있다. iRobot사의 Packbot [3]으로 대표되는 트랙형은 단순한 설계와 빠른 속도가 장점이나 엣지의 마찰력만을 이용하기 때문에 안정적이지 못하다. | |
트랙형 로봇의 장점과 단점은 무엇인가? | 설계의 관점에서 계단 등반 로봇은 트랙형, 다리형, 바퀴스포크형, 바퀴-링크형의 4가지 정도의 설계안으로 구분할 수 있다. iRobot사의 Packbot [3]으로 대표되는 트랙형은 단순한 설계와 빠른 속도가 장점이나 엣지의 마찰력만을 이용하기 때문에 안정적이지 못하다. Hubo [4]로 대표되는 다리형 로봇은 다양한 크기에 대한 적응이 쉬우나, 제어가 복잡하다는 단점이 있다. |
DARPA robotics challenge, http://www.theroboticschallenge.org/, (retrieved at 10/09/14).
Packbot, http://www.irobot.com/us/learn/defense/packbot.aspx (retrieved at 10/09/14).
I. W. Park, J. Y. Kim, J. H. Lee, and J. H. Oh, "Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST Humanoid Robot 3: HUBO)," IEEE-RAS Int'l Conf. on Humanoid Robots, pp. 321-326, Tsukuba, Japan, Dec. 2005.
Duke Robot Flipper, http://people.duke.edu/-jag27/robot.html (retrieved at 10/09/2014)
H. S. Hong, T. W. Seo, D. M. Kim, S. H. Kim, and J. W. Kim, "Optimal design of hand-carrying rocker-bogie mechanism for stair climbing," Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 27, no. 1, pp. 125-132, Jan. 2013.
M. S. Shin, B. H. Seo, K. M. Jeong, and T. W. Seo, "Development of robotic platform using Flip motion for obstacle climbing," Conference of Institute of Control, Robotics and Systems, pp. 396-397, Daegu, May 2014.
M. H. Raibert, Legged Robots That Balance, Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
M. M. Dalvand and M. Moghadam, "Design and modeling of a stair climber smart mobile robot (MSRox)," 11th Int'l Conf. on Advanced Robotics, pp. 1062-1067, Coimbra, Portugal, Jun.-Jul. 2003.
Honda P3, http://world.honda.com/ASIMO/P3/, (retrieved at 10/09/2014)
U. Saranli, M. Buehler, and D. E. Koditschek, "Rhex: A simple and highly mobile hexapod robot," The Int'l Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 7, pp. 616-631, Jul. 2001.
A. Takanishi, H. O. Lim, M. Tsuda, and I. Kato, "Realization of dynamic biped walking stabilized by trunk motion on a sagitally uneven surface," IEEE/RSJ Int'l Workshop Intelligent Robots and Systems, pp. 323-330, Ibaraki, Jul. 1990.
K. Tadakuma, R. Tadakuma, A. Maruyama, E. Rohmer, K. Nagatani, K. Yoshida, A. Ming, M. Shimojo, M. Higashimori, M. Kaneko, "Mechanical design of the wheel-leg hybrid mobile robot to realize a large wheel diameter," IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3358-3365, Taipei, Taiwan, Oct. 2010.
S. M. Nam, J. K. Oh, G. U. Lee, J. W. Kim, and T. W. Seo, "Dynamic analysis during internal transition of on a compliant multi-body climbing robot with magnetic adhesion," Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 28, no. 12, pp. 5175-5187, Dec. 2014.
W. Khalil and S. Guegan, "Inverse and direct dynamic modeling of gough-stewart robots," IEEE Transaction on Robotics, vol. 20, no. 4, pp. 754-761, Aug. 2004.
O. Ibrahim and W. Khalil, "Inverse dynamic modeling of serialparallel hybrid robots," IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2156-2161, Beijing, China, Oct. 2006.
D. S. Kwon and W. J. Book, "An inverse dynamic method yielding flexible manipulator state trajectories," IEEE Conf. on American Control, pp. 186-194, San Diego, USA, May. 1990.
Y. Liu and G. Liu, "Track-stair interaction analysis and online tipover prediction for a self-reconfigurable tracked mobile robot climbing stairs," IEEE/ASME traction on mechatronics, vol. 14, no. 5, pp. 528-538, Oct. 2009.
S. B. Park, P. V. B. Ngoc, and H. S. Kim, "Inverse dynamics simulation of a delta-type parallel robot," Conference of Institute of Control, Robotics and Systems, pp. 189-190, Changwon, May 2013.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.