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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.7, 2015년, pp.654 - 661
최재능 (영남대학교 기계공학부) , 정경민 (한국원자력연구원) , 서태원 (영남대학교 기계공학부)
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Stairs are the most popular obstacles in buildings and factories. To enlarge the application areas of a field robotic platform, stair-climbing is very important mission. One important reason why a stair-climbing is difficult is that stairs are various in sizes. To achieve autonomous climbing of vari...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| FilpBot의 장점은 무엇인가? | 최근 발표된 FilpBot [7]은 몸체의 회전을 이용하여 계단을 등반하는 신개념 로봇 플랫폼이다. 이 로봇은 지렛대 형태의 링크를 기준으로 몸체의 회전을 이용하여 다양한 크기의 계단을 일정한 속도로 등반할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 마찰이 아닌 몸체의 구조를 이용하기 때문에 안정된 등반을 구현할 수 있다는 장점이 있다. 주어진 세 가지 계단에 대하여 계단을 빠른 속도로 등반하기 위해 프로토타입의 기구변수들을 최적화하였으며 다른 계단 등반 로봇들과의 등반 속도 면에서 상위권에 속하는 것을 확인할 수 있었다. | |
| 설계의 관점에서 계단 등반 로봇은 어떻게 구분되는가? | 설계의 관점에서 계단 등반 로봇은 트랙형, 다리형, 바퀴스포크형, 바퀴-링크형의 4가지 정도의 설계안으로 구분할 수 있다. iRobot사의 Packbot [3]으로 대표되는 트랙형은 단순한 설계와 빠른 속도가 장점이나 엣지의 마찰력만을 이용하기 때문에 안정적이지 못하다. | |
| 트랙형 로봇의 장점과 단점은 무엇인가? | 설계의 관점에서 계단 등반 로봇은 트랙형, 다리형, 바퀴스포크형, 바퀴-링크형의 4가지 정도의 설계안으로 구분할 수 있다. iRobot사의 Packbot [3]으로 대표되는 트랙형은 단순한 설계와 빠른 속도가 장점이나 엣지의 마찰력만을 이용하기 때문에 안정적이지 못하다. Hubo [4]로 대표되는 다리형 로봇은 다양한 크기에 대한 적응이 쉬우나, 제어가 복잡하다는 단점이 있다. |
DARPA robotics challenge, http://www.theroboticschallenge.org/, (retrieved at 10/09/14).
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