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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.6, 2015년, pp.531 - 537
인현기 (서울대학교 기계항공공학부) , 정우석 (서울대학교 기계항공공학부) , 강병현 (서울대학교 기계항공공학부) , 이해민 (서울대학교 기계항공공학부) , 구인욱 (서울대학교 기계항공공학부) , 조규진 (서울대학교 기계항공공학부 및 정밀기계설계공동연구소)
Hand function is one of the essential functions required to perform the activities of daily living, and wearable robots that assist or recover hand functions have been consistently developed. Previously, wearable robots commonly employed conventional robotic technology such as linkage which consists...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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마비 장애인들에게 착용형 로봇은 어떤 장점이 있는가? | 착용형 로봇은 로봇이 신체와 독립적으로 움직이는 것이 아닌, 로봇이 사람의 신체 일부분에 부착되어 직접 신체를 움직이거나 힘을 전달 하는 기능을 수행한다. 대부분의 마비 장애인들은 손의 기능이 불편하더라도 팔의 기능을 일부 사용할 수 있기 때문에, 말단 작용기인 손의 위치 및 자세를 자신의 팔을 이용해서 직관적으로 정할 수 있는 장점이 있다. 또한, 자신의 신체를 사용한다는 만족감과 더불어 신체를 이용하면서 재활 치료 효과까지 얻을 수 있다. | |
손 기능 보조 기기에는 무엇이 있는가? | 손 기능 보조 기기로서 우선 로봇암(robot arm)과 말단 작용기(end effector)로 이루어진 JACO 2 [2]와 My spoon [3]과 같은 플랫폼형 로봇을 들 수 있다. 플랫폼형 로봇은 말단 작용기의 위치, 방향 및 말단 작용기의 고유한 자유도를 모두 제어 해야 하기 때문에 많은 자유도를 한꺼번에 직관적으로 제어 하기 어려워 움직임을 제한하여 제어하도록 하고 있다. | |
로봇 플랫폼은 어떤 문제점이 있는가? | 플랫폼형 로봇은 말단 작용기의 위치, 방향 및 말단 작용기의 고유한 자유도를 모두 제어 해야 하기 때문에 많은 자유도를 한꺼번에 직관적으로 제어 하기 어려워 움직임을 제한하여 제어하도록 하고 있다. 또한, 로봇 플랫폼은 신체와 직접적인 접촉을 하지 않기 때문에 신체의 움직임을 유발함으로써 얻을 수 있는 재활훈련효과를 기대하기는 어렵다. |
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