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기계저널 : 大韓機械學會誌, v.56 no.6, 2016년, pp.50 - 55
김승원 (서울대학교 정밀기계설계공동연구소) , 조규진 (서울대학교 기계항공공학부)
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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| 소프트 로보틱스는 어떤 학문인가? | 소프트 로보틱스는 고무와 같이 유연한 소재를 활용하여 외부 환경에 대한 적응성이 증진된 새로운 로봇 메커니즘과 관련 기술의 연구 및 개발을 목적으로 하는 로봇 학문이다. 이 글에서는 소프트 로보틱스에 대한 개괄적인 소개와 함께 국내외 연구 동향과 향후 전망에 대하여 기술하고, 앞으로 소프트 로보틱스가 발전하고 실용화를 위해 해결해야 할 방향을 제시하고자 한다. | |
| 소프트 로보틱스의 기원은 무엇으로 예측되는가? | 소프트 로보틱스의 기원은 명확하게 정리된 것이없으나, 현재의 소프트 로보틱스를 기준으로 종합적인 로봇 시스템의 관점에서 볼 때 1988년에 동경공업대학교의 Shigeo Hirose 교수가 ICRA 학회에서 발표한 능동 내시경용 형상기억합금 서보 액추에이터시스템과 1989년에 도시바 사 Koichi Suzumori 연구원(현 동경공업대학 교수)이 일본 기계학회 논문집에 발표한 유연 마이크로 액추에이터가 소프트 로보틱스의 시초라 할 수 있다. 이 연구 결과물에 사용된메커니즘, 구동기 및 동작 성능을 살펴보면, 여기에사용된 기술적 수준이 현대 소프트 로보틱스의 기술수준과 거의 차이가 없다고 볼 수 있다. | |
| 소프트 로봇의 몰드 성형을 위한 형상 적층 제조 공정의 장점은 무엇인가? | 이공정은 1990년대 기계 가공에 있어 CAD를 이용한임의 형상 제작(SFF: solid free-form fabrication)공정에서 시작하였다. SDM 공정의 장점은 CAD와 CNC의 정밀한 설계 및 가공을 통해 정확한 형태 조형과 기계요소들의 배치와 함께 강성 재료와 연성 재료를 같이 사용한 단일 구조의 제작이 가능한 것이다.이 SDM 공정을 Stanford 대학의 Mark Cutkosky 교수 연구진이 발전시켜 로봇 제작에 처음으로 활용하여, 바퀴벌레의 빠른 주행 동작을 모사한 iSprawl과게코 도마뱀의 매끄러운 벽면 등반 움직임을 모사한Stickybot이 개발되었다. |
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