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문제 정의
- 본 연구에서는 보행 재활이 필요한 재활 환자들의 보행 보조를 위해 착용이 가능한 족형 보행 재활 로봇을 개발하였다. 본로봇의 핵심 아이디어는 자동화된 두 개의 로봇 다리가사람의추가적 인 다리 역할을 하는 것이며, 로봇 다리의 구동을 위 해서가슴부의 압력센서로부터 사용자의 보행 의지를 파악하는 것이 다.
- 본 연구에서는 중증 환자를 대상으로 한 보행재활로봇이 아닌, 자가 보행이 가능하지만 자가 재활 훈련이 필요한 환자들을위한 로봇을 개발하였다. 특징으로써 환자의 체중을 가슴으로지지하고 양 팔을 자유롭게 하여 팔의 부담을 최소화하고 환자가 실제 지면 위를 제한 없이 걸어갈 수 있도록 한 새로운 개념을제안하였다.
- 우선, 가슴 부의 너비를 설정하기 위하여, 본 연구에서는 한국성 인남성과여성을착용 대상으로 결정하여 평균가슴 너비를조사하였다. 약 3000명의 사람을 표본 조사한 가슴부 너비 의 통계청 자료에서 대한민국 성인의 평균적인 가슴너비는 300 mm 안팎으로 조사되었다.
가설 설정
- 본 논문에서는 Frh = 50N, H = 1.3m, FRV = 200N, B = 0.3m라고 가정하였으며, 이때 위의 식에 의해 필요한 구동토크는 5Nm가된다. 여기서, 100:1의 기어비를 갖는감속기와 1.
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