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한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.10 no.4, 2015년, pp.469 - 475
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This paper describes about the method for designing an extended Kalman filter to accurately measure the position of the spatial-phase system using a semiconductor sensor. Spatial position is expressed by the correlation of the rotated coordinate system attached to the body from the inertia coordinat...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 좌표계의 여러 가지 변환방식 중 오일러 각을 이용하는 방법의 특징은 무엇인가? | 다음으로 오일러 각을 이용하는 방법은 3개의 변수 로만 표현할 수 있는 장점이 있지만, 특이점이 발생하고 비선형 미분방정식을 풀어야하는 점이 있다[3]. | |
| 좌표계의 여러 가지 변환방식에는 무엇이 있는가? | 좌표계의 여러 가지 변환방식 중에서 크게 방향 코사인(Direction Cosin) 행렬을 이용한 방법, 오일러 각 (Euler Angle), 그리고 쿼터니언(Quaternion)을 이용하는 방법이 있다[1-6]. 그 중 가장 기본이 되는 것은 방향코사인을 이용한 방법으로 두개의 좌표계에 대해 기준축이 상호 이루는 각이 9개의 행렬 요소로 표현 된다. | |
| 좌표계의 여러 가지 변환방식 중 쿼터니언의 장점은 무엇인가? | 그리고 쿼터니언은 세 개의 벡터 성분으로 회전의 중심축을 표현하고 회전축을 중심으로 하나의 스칼라 양으로 적절한 회전각의 코사인 성분을 표현하는 방법이다. 이 방법은 시간에 대한 변화율을 표현할 때 선형 미분방정식이 되며, 특이점이 존재하지 않는다. 하지만, 쿼터니언으로 직관적인 의미해석이 쉽지 않아 일부 단계에서 오일러 각 변환을 사용한다[4-8]. |
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