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문제 정의
- 다음으로는 여러 가지 주파수가 혼합되어 있는 신호를 이용하여 FRF 알고리즘에 적용해 보았다. FRF가 주파수 분석을 통한 시스템 인식 기법이므로 다양한 주파수에 대해서 검증을 해 보았다.
- 먼저 가진기의 움직임을 정확히 제어하기 위해서는 각축의 유압 실린더의 위치를 정확히 제어 할 수 있어야 한다. 만약 한 축의 위치에서 오차가 발생한다면 전체 움직임이 틀어지면서 정확한 운동을 구현할 수 없기 때문에 정확한 유압실린더의 위치제어를 최종 목표로 하였다. 유압실린더의 위치제어를 위한 제어알고리즘의 기본 개념은 FRF (Frequency Response Function)을 이용한 개회로 제어(Open Loop Control)이다.
- 본 논문에서는 소형 6축 가진기에 사용되는 유압 실린더의 정확한 위치제어를 위하여 FRF를 이용한 시스템 인식기법의 제어 알고리즘을 제안하였다. 그리고 제안한 알고리즘을 실제 유압시스템에 적용시켜 그 결과와 성능을 확인하였다.
- 본 연구는 유압 실린더의 입출력 신호를 FRF를 이용하여 시스템의 전달함수를 계산하는 것이 목적이다. 최종적으로 이를 통해 원하는 제어 목표를 그대로 추종할 수 있도록 하는 새로운 제어입력을 생성하는 것이다.
- 본 연구에서 제안한 방식을 기초로 하여 빠른 시간 내(100~200 msec)에 목표 값을 추정하기 위한 제어시스템에 효과적인 제어 기법이 FRF 기반 제어 방식임을 추가적으로 제시하고자 한다. 실험은 서보모터를 사용하여 목표 가속도를 추종하는지 확인하는 실험이다.
- 본 연구에서는 6 DOF 가진기에 사용되는 액튜에이터의 구동을 위한 제어기 설계와 시스템 제어 운영 프로그램 구현에 초점을 맞추었다. 먼저 가진기의 움직임을 정확히 제어하기 위해서는 각축의 유압 실린더의 위치를 정확히 제어 할 수 있어야 한다.
- 본 연구에서 제안한 방식을 기초로 하여 빠른 시간 내(100~200 msec)에 목표 값을 추정하기 위한 제어시스템에 효과적인 제어 기법이 FRF 기반 제어 방식임을 추가적으로 제시하고자 한다. 실험은 서보모터를 사용하여 목표 가속도를 추종하는지 확인하는 실험이다. Fig.
- 이번에는 제어 목표 신호의 주파수 성분보다 적은 수의 주파수 성분을 가진 신호를 이용하여 시스템 인식을 하였을 때의 결과를 알아보기 위하여 실험하였다.
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