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NTIS 바로가기한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.19 no.5 = no.74, 2015년, pp.389 - 394
양철관 (중앙대학교 전자전기공학부) , 박기영 (한화탈레스 ISR.PGM 연구소 전자광학체계그룹) , 김형민 (한화탈레스 ISR.PGM 연구소 전자광학체계그룹) , 심덕선 (중앙대학교 전자전기공학부)
This paper considers the transfer alignment in the inertial navigation system which has lever-arm and the time delay in the velocity measurement. We suggest a method to improve the performance of the velocity matching. First, we analyze the estimation performance of the velocity matching through the...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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지렛대 효과란? | 이러한 속도정합 기법은 동체의 진동(vibration)으로 인한 영향이 작으며 또한 관성 센서 오차와 자세 오차 추정 성능이 우수하다는 장점이 있지만 지렛대 효과(lever arm effect)를 반드시 보상해주어야 한다. 지렛대 효과란 주 INS와 종 INS간의 물리적 거리차로 인하여 항체가 회전 운동을 하는 경우 두 INS간의 속도 값이 달라지는 현상으로 만약 항체의 변형(flexure)이 발생하면 지렛대 거리 오차 (lever arm error)가 발생하게 되어 속도정합의 성능에 큰 영향을 주는 것으로 알려져 있다. 그러므로 속도정합을 적용하는 상황에 따라서 이러한 지렛대 거리 오차의 영향을 고려해야 한다. | |
전달정렬 기법의 특징은? | 관성항법시스템 (INS; inertial navigation system)의 운항 중 정렬기법인 전달정렬 (transfer alignment) 기법은 정확도가 높은 주(master) INS의 항법 정보들 (위치, 속도, 자세 등)을 이용하여 정확도가 낮은 종(slave) INS의 오차를 보정하는 기법이다. 이 때 정합에 사용되는 정보에 따라 여러 전달정렬 기법이 나누어지며 일반적으로 가장 널리 사용되는 기법으로 확장형 칼만필터 (EKF; extended Kalman filter)를 이용한 속도정합(velocity matching)이 있다. | |
속도정합을 적용하는 상황에 따라서 이러한 지렛대 거리 오차의 영향을 고려해야 하는 이유는? | 이 때 정합에 사용되는 정보에 따라 여러 전달정렬 기법이 나누어지며 일반적으로 가장 널리 사용되는 기법으로 확장형 칼만필터 (EKF; extended Kalman filter)를 이용한 속도정합(velocity matching)이 있다. 이러한 속도정합 기법은 동체의 진동(vibration)으로 인한 영향이 작으며 또한 관성 센서 오차와 자세 오차 추정 성능이 우수하다는 장점이 있지만 지렛대 효과(lever arm effect)를 반드시 보상해주어야 한다. 지렛대 효과란 주 INS와 종 INS간의 물리적 거리차로 인하여 항체가 회전 운동을 하는 경우 두 INS간의 속도 값이 달라지는 현상으로 만약 항체의 변형(flexure)이 발생하면 지렛대 거리 오차 (lever arm error)가 발생하게 되어 속도정합의 성능에 큰 영향을 주는 것으로 알려져 있다. 그러므로 속도정합을 적용하는 상황에 따라서 이러한 지렛대 거리 오차의 영향을 고려해야 한다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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