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RTK-GPS 기반 실외 군집 비행 시스템 개발
Outdoor Swarm Flight System Based on RTK-GPS

정보과학회논문지 = Journal of KIISE, v.43 no.12, 2016년, pp.1315 - 1324  

문성태 (한국항공우주연구원 미래항공우주기술팀) ,  최연주 (한국항공우주연구원 미래항공우주기술팀) ,  김도윤 (한국항공우주연구원 미래항공우주기술팀) ,  성명훈 (한국항공우주연구원 미래항공우주기술팀) ,  공현철 (한국항공우주연구원 미래항공우주기술팀)

초록
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최근 드론에 대한 관심이 증가하면서, 드론을 활용한 다양한 기술들이 선보이고 있다. 특히, 다수의 드론을 통한 군집 비행의 기술은 협업을 통한 복잡한 임무 수행이 가능하여 빠른 시간안에 임무를 완수할 수 있어 다양한 분야에서 각광을 받고 있다. 하지만 실외의 경우 GPS의 정밀도가 낮아 정밀 비행이 어렵기 때문에 고정밀 위치 인식이 필요한 임무에는 적합하지 않다. 뿐만 아니라, 실외에서 다수의 비행체를 좁은 공간에서 동시 정밀 제어하다보니, 정밀 위치 예측이 어려운 경우 충돌이 발생하는 심각한 문제를 초래할 수 있다. 본 논문에서는 RTK-GPS(Real-Time Kinematic-GPS)를 포함한 다수 센서를 활용하여 위치 정밀도를 증가시키고, 센서 오류로 인한 문제를 최소화하기 위해 제안한 모드 스위칭 기법에 대해 설명한다. 그리고 이를 기반으로 개발한 실외 군집 비행 시스템에 대해서도 소개한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Recently, the increasing interest in drones has resulted in development of new related technologies. Attention has been focused toward research on swarm flight which controls drones simultaneously without collision. Thus, complicated missions can be completed rapidly through collaboration between dr...

주제어

#드론   #군집비행   #위치예측  

참고문헌 (7)

  1. Neil R. Watson, Nigen W. John, Willaim J. Crowther, "Simulation of Unmanned Air Vehicle Flocking," Theory and Practice of Computer Graphics (TPCG), 2003. 

  2. SungTae MOON, DongHyun CHO, Sanghyck HAN, DongYoung REW, Eun-Sup SIM, "Development of Multiple AR.Drone Control System for Indoor Aerial Choreography," Trans. of The Japan Society for Aeronautical and Sapce Science (JSASS), Aerospace Technology Japan, pp. 59-67, 2013. 

  3. G. Vasarhelyi, "Outdoor flocking and formation flight with autonomous aerial robots," Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 3866-3873, 2014. 

  4. A. Resch, R. Pfeil, "Review of the LPM local positioning measurement system," ICL-GNSS, pp. 1-5, 2012. 

  5. Novatel [Online]. Available: http://www.novatel.com 

  6. piksi RTK [Online]. Available: http://www.swiftnav.com/piksi.html 

  7. Minju Kim, SungTae Moon, Jongtae Jang, Hyenchol Gong, "Development of Heterogeneous Air vehicle Ground Control System," Proc. of the KSAS Fall conference, pp. 1743-1746, 2014. (in Korean) 

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