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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.11 no.1, 2016년, pp.33 - 40
이재민 (Control and Robot Engineering, Chungbuk National University) , 김곤우 (School of Electronics Engineering, Chungbuk National University)
In this paper, we propose a method for estimating the pose of the camera using a rectangle feature utilized for the visual SLAM. A warped rectangle feature as a quadrilateral in the image by the perspective transformation is reconstructed by the Coupled Line Camera algorithm. In order to fully recon...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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SLAM의 연구에 사용되는 센서는? | 일반적인 SLAM의 연구에서는 초음파, 레이저 거리 센서 등 다양한 종류의 센서가 사용되어 오고 있다. 이들 중에서 카메라는 많은 정보를 제공하는 대신 처리하는 방법에 따라 많은 차이를 보여 따로 Visual SLAM으로 지칭한다. | |
Visual SLAM에는 어떤 접근방식이 있는가? | 이들 중에서 카메라는 많은 정보를 제공하는 대신 처리하는 방법에 따라 많은 차이를 보여 따로 Visual SLAM으로 지칭한다. Visual SLAM은 필터링 방법을 이용한 접근과 최적화를 이용한 접근이 있다. 전자는 주로 로봇 분야 에서 연구되어 온 방법이고 후자는 컴퓨터 비전의 bundle adjustment를 이용한 structure from motion연구에서 파생된 것으로 두 방법에 대한 이론적, 실험적 분석이 [4] 에 발표되어 있다. | |
필터링 방법을 이용한 접근과 최적화를 이용한 접근은 어떤 방법인가? | Visual SLAM은 필터링 방법을 이용한 접근과 최적화를 이용한 접근이 있다. 전자는 주로 로봇 분야 에서 연구되어 온 방법이고 후자는 컴퓨터 비전의 bundle adjustment를 이용한 structure from motion연구에서 파생된 것으로 두 방법에 대한 이론적, 실험적 분석이 [4] 에 발표되어 있다. 또 사용하는 카메라의 구성에 따라 단안카메라를 사용한 방법[5,6,7], 양안 카메라를 사용한 방법[8], 전방위 카메라를 사용한 방법[9], RGB-D카메라를 사용한 방법[10] 등이 있다. |
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