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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.11 no.4, 2016년, pp.256 - 261
판 호앙 부 (Advanced Tech. Fusion, Konkuk University) , 강태삼 (Aerospace Information Engineering, Konkuk University) , 박훈철 (Division of Interdisciplinary Studies, Konkuk University)
An insect-like flapping-wing flying-robot should be able to produce flight forces and control moments at the same time only by flapping wings, because there is no control surface at tail just like an insect. In this paper, design principles for the flapping mechanism and control moment generator are...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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장수풍뎅이의 비행에 있어 제어 모멘트 발생 원리는 무엇인가? | 즉, 양쪽 날갯짓 각도의 크기가 같은 경우에는 날갯짓 각도의 범위를 상하 방향으로 조절하거나, 양쪽 날개의 날갯짓 각도를 서로 다르게 하여 다양한 제어모멘트를 발생한다. 제어모멘트를 발생하는 다 른 방법으로서, 파리와 같은 곤충들은 한쪽 날개의 날갯짓 주파수를 변경하여 급격한 기동을 하기도 하고[4], 장수풍뎅이의 경우에는 날갯짓 평면(stroke plane)의 각도를 변경하여 제어 모멘트를 발생하기도 한다[5]. 이러한 모든 원리는 한마디로 날갯짓 궤적을 변경하여, 좌우 날개에서 발생하는 평균 공기력의 방향과 크기에 변화를 주는 것이다. | |
곤충의 비행이 새와 달리 꼬리날개가 없어서 생기는 차이점은 무엇인가? | 곤충은 공기력 발생원리 측면에서 새와 다를 뿐만 아니라, 제어모멘트 또는 제어력 발생 원리 측면에서도 다른 점이 있다. 곤충은 새와는 달리 꼬리날개가 없어서, 날갯짓만으로 비행에 필요한 공기력뿐만 아니라 제어력도 함께 발생한다. 이를 위해서는 날갯짓 중에 좌우 날개의 날갯짓 궤적(wing kinematics)을 대칭적 또는 비대칭적으로 변경하여야 한다. | |
Dickinson 등이 제안한 세 가지 중요한 곤충 비행원리는 무엇인가? | Ellington은 곤충비행에서 앞전 와류(leading edge vortex)의 중요성을 발견하였고[2], Dickinson 등은 로봇 파리 날개를 이용하여 세 가지 중요한 곤충 비행원리를 제시하였다[3]. 즉, 일반적인 곤충의 공기력 발생 원리는 크게, 곤충의 날갯짓에 의해 발생하는 앞전 와류가 큰 받음각(angle of attack)에서도 날개 앞전에 부착되는 실속 지연(delayed stall), 날갯짓 중에 발생하는 날개 회전, 이전 날갯짓에서 분리된 앞전 와류가 다음 날갯짓에서도 영향을 주는 와류 포착(wake capture)의 세 가지로 설명된다. 이러한 원리가 가능한 것은, 곤충이 상대적으로 큰 날갯짓 각도를 발생하고, 날개 축을 중심으로 날개를 회전하여, 하향 날갯짓(downstroke)에서 날개 윗면이 상향 날갯짓(upstroke)에서는 아랫면이 되도록 하기 때문이다. |
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KUBeetle-Flight test with full pitch, roll, yaw control mechanisms, https://www.youtube.com/watch?v geCd05KvP_Y&featureyoutu.be
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