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문제 정의
- 사용자의 개개인에 대한 실험 결과는 비슷한 결과를 낸다. 따라서본 논문에서는 사용자의 선속도와 회전각속도를 추정하는 알고리즘의 결과를 제시한다.
- 이를 위해서는 사용자의 다리 표면이 아닌 양측 다리의 중심점 사이에 위치해 있다는 것을 기초로 하여 인체중심점을 추정해야 한다. 본 논문에서는 LRF의 원시 데이터를 사용하여 가상의 인체중심점을 추정하기 위한 다리의 중심점 추정하는 방법을 제안한다. 이것은 그림 1과 같은 처리 과정으로 이루어져야 한다.
- 본 논문에서는 이러한 보행보조시스템 조작의 문제점인 사용자가 보행보조시스템에 끌려가는 현상과 조작 미숙으로 인한 오작동 등을 예방하기 위해 기존 보행보조시스템에 적용된 보행의지 기법에 융합이 가능한 보행상태 기법을 제안한다. 그리고, 기존 연구에서는 LRF를 사용하여 사용자의 선속도만 검출하였지만, 본 논문에서는 사용자의 선속도 뿐만 아니라 회전각속도까지 검출하는 기법을 제안한다.
- 본 논문에서는 전동형 보행보조시스템의 조작편리성 향상을 위해 LRF를 이용하여 사용자의 양축 다리 중심점을 추정하여 인체중심점을 검출하고, 사용자의 선속도와 회전각속도를 추정하는 알고리즘을 제안하였다. 실험 결과 선속도와 회전각속도의 오차율을 1%, 2.
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