선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 일반적으로, 다양한 스캔매칭 알고리즘에 적용하기 위해서는 각 지역좌표계의 지도 데이터에서 대응점에 해당하는 쌍들을 정확히 추출해 내는 것이 매우 중요하다. 따라서 본 논문에는 차동구동방식의 모바일 로봇의 회전 주행 시 발생하는 누적오차에 강인한 대응점 탐색을 위해, 모바일 로봇의 회전 반경을 기반으로 하는 대응점 탐색 기법을 제안한다. 제안된 방법의 검증을 위해 LRF(LMS200)를 통해 계측한 2차원 지도 데이터를 사용해 실험을 진행하였으며, 기존 스캔매칭 알고리즘에 적용되는 유클리디안 최근접점 기반의 대응점 탐색 방법과 그 성능을 비교하였다 [12-13].
- 하지만 기존의 ICP 알고리즘에 주로 사용되는 유클리디안 최근접점 기반의 대응점 탐색 기법은 반복적인 기법에 대응하기 위한 알고리즘으로, 추출된 대응점의 정확도가 다소 떨어진다는 단점을 갖는다. 따라서 본 논문에서는 제안된 대응점 생성 기법을 통해 위 단점을 극복하고, 그 성능을 검증하기 위하여 해당 스캔매칭 알고리즘을 사용하고자 한다.
- 본 논문에서는 스캔매칭의 성능 향상을 위한 대응점 생성 기법에 대해 제안하였다. 제안된 방법은 기존 유클리디안 최근접점을 기반으로 하는 방법에서 모바일 로봇의 회전반경을 기반으로 하는 오차범위 내의 영역으로 대응점 후보군을 축소한다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.