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NTIS 바로가기Journal of sensor science and technology = 센서학회지, v.25 no.2, 2016년, pp.148 - 154
김한솔 (경상대학교 제어계측공학과) , 김갑순 (경상대학교 제어계측공학과)
This paper describes the design and fabrication of a two-axis force/torque sensor and an one-axis force sensor with parallel plate beams(PPSs) for measuring forces and torque in an ankle rehabilitation exercise using by a lower rehabilitation robot. The two-axis force/torque sensor is composed of a ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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발목재활로봇의 단점은 무엇인가? | 뇌졸중환자의 발목 재활운동을 위해 개발된 발목재활로봇[1]은 발목의 회전력을 측정하기 위해 로봇의 발판과 본체에 토크센서를 부착하였으나 발판의 회전각에 따라 발판의 무게가 토크센서에 전달되므로 정확한 발목의 회전력을 측정할 수 없는 단점이 있다. 햅틱기술을 이용하여 가상보행운동을 수행할 수 있는 발목재활로봇[2]는 환자의 발목을 재활운동시키기 위해 설계 및 제작되었고, 피험자를 대상으로 특성실험한 결과 원활하게 동작되나 발목에 작용되는 회전력을 측정할 수 없어 힘제어가 불가능하다. | |
중증뇌졸중환자에게서 발생하는 증상은 무엇인가? | 중증뇌졸중환자는 상지관절(손목관절, 팔꿈치 관절, 어깨관절등)과 하지관절(발목관절, 무릎관절, 고관절 등)이 마비되는 현상이 발생된다. 이들 관절을 유연성을 위해서는 전문재활치료사가 1일 2회 30분 정도씩 재활운동을 시킨다. | |
하지재활로봇이 힘제어를 하기 위해 필요한 것은 무엇인가? | 즉, 개발된 하지재활로봇은 위치제어만으로 발목재활운동을 실시하기 때문에 여러 번 번복하면, 발목에 힘이 가해지는 정도가 약해지기 때문이다. 그러므로 재활로봇은 힘제어를 실시해야 하고, 이를 위해서는 발목 회전력을 측정하는 힘센서와 긴급상황시 발의 움직임을 감지하는 힘/토크센서가 재활로봇에 부착되는 것이 필요하다. 하지재활로봇의 발목에 필요한 힘센서는 발목의 회전력을 측정하기 위한 발바닥에 수직으로 작용되는 힘을 측정하는 힘센서와 긴급 상황에서 발이 움직일 때 발생되는 힘 및 토크센서가 필요하다 . |
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