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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.33 no.4, 2016년, pp.309 - 316
정재현 (경상대학교 제어계측공학과) , 김갑순 (경상대학교 제어계측공학과)
In this study, we described the design of a three-axis force/torque sensor for measuring the force and torque in a lower-limb rehabilitation robot. The three-axis force/torque sensor is composed of Fx force sensor, Fz force sensor and Tz torque sensor. The sensing element for Fx force sensor and Tz ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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발목 재활로봇이 필요한 이유는 무엇인가? | 이때 중요한 것은 적당한 힘을 가하여 재활효과를 크게 하는 것이다. 중증뇌졸중환자의 증가로 인해 재활전문치료사가 부족할 뿐만 아니라 발목재활운동은 치료사의 힘이 많이 소요되어 자동으로 치료사가 운동을 시키는 것과 같은 효과를 발휘할 수 있는 발목 재활로봇이 필요하다. | |
지금까지 개발된 다축 힘/토크센서가 토크센서의 정격출력을 맞추기 매우 어려운 이유는 무엇인가? | 이들 감지부는 하나의 보를 2개 센서 (힘센서와 토크센서)를 위한 감지부로 사용될 경우에는 힘센서의 정격용량과 정격출력을 맞추어 설계하면, 토크센서의 정격출력을 맞추기가 매우 어렵다. 왜냐하면 다축 힘/토크를 설계할 경우에는 각 힘센서와 토크센서의 정격용량은 사용하는 것과 같이 용도에 따라 결정하고, 정격출력은 모두 같도록 결정하기 때문에 설계변수 (보의 길이, 보의 폭, 보의 두께) 중 먼저 보의 길이와 폭을 결정하고 보의 두께를 변경하면서 각 센서의 정격중량에 따른 정격출력이 되도록 설계하기 때문이다. 그러므로 하나의 보를 2개 센서의 감지부로 사용할 경우에는 보의 폭에 단을 두어 2개의 두께를 변경시키면 센서 설계에서 정격출력을 맞추는데 유리할 것으로 생각된다. | |
재활전문치료사가 발목재활운동을 시키는 방법은 무엇인가? | 재활전문치료사는 굳어지는 발목관절을 유연하게 하고 근력을 향상시키기 위해 하루에 오전과 오후 각 30분씩 재활운동을 시킨다. 재활전문치료사가 발목재활운동을 시키는 방법은 발목을 굽힐 때에는 손으로 발가락 아래부위를 잡고 체중을 실에 지긋이 누르고 3-6초 머무른 후 다시 펴는 쪽으로 누르는 것을 반복한다. 이때 중요한 것은 적당한 힘을 가하여 재활효과를 크게 하는 것이다. |
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