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한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.19 no.1, 2016년, pp.39 - 41
하언태 ((주)미래기술연구소) , 심현석 ((주)동산테크) , 박인만 ((주)인템) , 이상혁 ((주)현대위아) , 차보남 ((주)두산인프라코아) , 박성준 (전남대학교)
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In the paper, we propose an stable walking algorithm of biped robot on the ground and working motion stabilization algorithm against external disturbances. We propose obstacle hurdling, incline walking, and going-up stairs algorithm by using infrared sensors and F/T sensors. Also, posture stabilizat...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 현재 이족보행로봇의 연구는 주로 어떤 것을 중점으로 수행되고 있는가? | 현재 이족보행로봇의 연구는 주로 인간과 비슷한 기구학적 메카니즘을 바탕으로 자연스러운 걸음새 구현 및 안정화, 다양한 센서를 사용한 인식 및 인지 의 지능적 기능 구현이 중점적으로 수행되고 있다. 안정된 정적보행을 바탕으로 적외선센서를 사용하여 장애물을 지능적으로 대처하는 이족로봇의 보행 방법, 동력학의 역모델링 기법을 이용하여 이족로봇의 제어기를 설계하고 계층적 모듈라 신경망을 적용하는 방법, 이족보행로봇의 빠른 보행에 중점을 두고 로봇구조를 설계하는 방법, 기구학적 모델링과 ZMP 제어를 적용한 인간형 이족보행로봇의 정적보행 제어방법이 연구되었다. | |
| 이족보행로봇은 어떻게 구성되는가? | 이족보행로봇은 Fig. 1과 같이 로봇 기구부, 주제어부, 모터 제어부, 센서처리부, 원격 제어부, 비전시스템으로 구성되어 있다. 로봇 기구부는 전체 21자유도로 21개의 RC 서보모터를 사용하였으며, 다양한 형태의 장애물 인식과 계단, 경사지에서의 보행을 위하여 적외선센서와 FSR센서를 로봇 발부분에 장착하였고, 원격제어를 위하여 무선카메라를 머리 부분에 장착하였다. | |
| 기존에 수행된 이족보행로봇의 연구와 제안된 방법에는 어떤 것들이 있는가? | 현재 이족보행로봇의 연구는 주로 인간과 비슷한 기구학적 메카니즘을 바탕으로 자연스러운 걸음새 구현 및 안정화, 다양한 센서를 사용한 인식 및 인지 의 지능적 기능 구현이 중점적으로 수행되고 있다. 안정된 정적보행을 바탕으로 적외선센서를 사용하여 장애물을 지능적으로 대처하는 이족로봇의 보행 방법, 동력학의 역모델링 기법을 이용하여 이족로봇의 제어기를 설계하고 계층적 모듈라 신경망을 적용하는 방법, 이족보행로봇의 빠른 보행에 중점을 두고 로봇구조를 설계하는 방법, 기구학적 모델링과 ZMP 제어를 적용한 인간형 이족보행로봇의 정적보행 제어방법이 연구되었다. 또한 이족보행로봇을 손쉽게 구현하기 위해 필요한 여러 가지 개발도구들을 지닌 통합개발환경설계 및 구현하는 방법도 제안되었다. |
J. H. Kim, D. H. Kim, Y.J. Kim, K. H. Park, "Humanoid Robot Hansaram: Recent Progress and Developments", HNICEM Int. Confrence, pp. 1-11, 2003.
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