최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.26 no.2, 2016년, pp.127 - 134
박상형 (서울과학기술대학교, 전기정보공학과) , 이해창 (서울과학기술대학교, 전기정보공학과) , 임성묵 (서울과학기술대학교, 전기정보공학과) , 김정수 (서울과학기술대학교, 전기정보공학과)
This paper presents a robust control of a reaction wheel inverted pendulum. To this end, a mathematical model is derived using physical laws, and then parameters in the model are identified as well. Based on the model, a robust position control is designed, which consists of two parts: swing-up cont...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
제어 기법에는 무엇이 있는가? | 실제 기계 수명 관점에서도 원판의 반작용을 사용하는 것이 낫다는 보고도 있다[7]. 또한 제어 기법도 슬라이딩 모드 제어, 최적 제어, 비선형 제어 등 다양한 방법들이 역진자 자세 제어를 위해 설계되고 실제 적용되었다. | |
역진자 시스템은 어디에 흔히 사용되었는가? | 역진자 시스템은 여러 분야의 로봇이나 이동 기구 구동에 중요한 부분을 연구하는 목적으로 또는 불안정한 평형점에 대한 제어 이론 연구를 위해 흔히 사용되어 왔다[1-5,14-16]. 이러한 역진자시스템의 자세 제어를 위하여 진자에 힘을 가하는 여러 가지 방식이 있는데 카트(inverted pendulum on a cart) 위에 진자를 위치시켜 카트를 이용하여 중심을 잡는 방식이 흔히 알려져 있으며 두 개의 나란히 위치한 바퀴를 이용하여 중심을 잡는 형태도 흔히 알려져 있다. | |
강인 제어 기법을 위해 무엇을 설계하였는가? | 본 논문에서는 원판의 반작용을 이용하는 역진자의 강인 자세 제어를 위한 강인 제어 기법을 소개한다. 이를 위해 원판 반작용을 이용하여 자세 조정이 가능한 시스템을 설계한다. 설계된 시스템의 수학적 모델을 구하고 그 수학적 모델을 이용하여 제어기를 설계한다. |
D. Block, K. Astrom, M. W. Spong. The reaction wheel pendulum, Morgan and Claypool. 2007.
Jung Moon Hwang, Beom Sik Pyo1, and Jung Han Kim, "Control of Inverted Pendulum using Twisted Gyro-Whee", Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 28(10), pp. 1181-1188, 2011
M.-S. Park and D. Chwa, "Swing-Up and Stabilization Control of Inverted-Pendulum Systems via Coupled Sliding-Mode Control Method", IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 56(9), pp.3541-3555, 2009.
Hee-Joo Yeo and Hun Park, "Design of Balancing Robot Controller using Optimal Control Method", Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 31(2), pp. 190-196, 2014.
N. Matsuda, M. Izutsu, J. Ishikawa, K.Furuta and K. J. Astrom, "Swinging-Up and Stabilization Control Based on Natural Frequency for Pendulum Systems", Proceedings of American Control Conference, 2009.
Michael Muehlebach, Gajamohan Mohanarajah, and Raffaello D'ndrea, "Nonlinear Analysis and Control of a Reaction Wheel-based 3D Inverted Pendulum", Proceedings of IEEE Control and Decision Conference, 2013.
M. L. Dertouzos, J. K. Roberge, "High Capacity Reaction Wheel Attitude Control," IEEE Trans on Applications and Industry, Vol. 83(71), pp. 99-104, 1964.
H. K. Khalil. Nonlinear Systems, Third Ed. Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 2002
http://goo.gl/vU9gTX
http://goo.gl/13zBLp
http://goo.gl/jCJhUu
http://goo.gl/q1RGuj
http://goo.gl/BPDwuZ
S. boyd, L. El Ghaoui, E. Feron, V. Balakrisnan, "Linear Matrix Inequalities in Systems and Control Theory". SIAM, 1994.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
오픈액세스 학술지에 출판된 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.