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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.22 no.11, 2016년, pp.888 - 894
강진일 (한국해양과학기술원-한국해양대학교 해양과학기술전문대학원) , 최형식 (한국해양대학교 기계공학과) , 전봉환 (선박해양플랜트연구소) , 지대형 (한국해양대학교 기계공학과) , 오지윤 (한국해양대학교 기계공학과) , 김준영 (한국해양대학교 기계공학과)
This paper presents the kinematic and dynamic analysis of the robot arm for inspection and rescue operations. The inspection robot arm has Pitch-Pitch-Pitch-Yaw motion for an optimal and stable view of the camera installed at the end of the manipulator. The rescue operation robot arm has Yaw-Pitch-P...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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1979년 펜실베니아주 Three Mile Island 원자력발전소에서 발생한 사고는? | 따라서 이러한 인적 물적 피해를 최소화 하기 위하여 극한환경에서 임무 수행이 가능한 로봇 연구가 활발히 진행되고 있다. 1979년 펜실베니아주 Three Mile Island 원자력발전소에서 방사능 누출 사고가 발생하여 로봇[1]을 투입하여 로봇의 극한 환경에서의 활용 가능성을 확인한 이래로, iRobot사의 PackBot [2]은 처음 군사용으로 개발되었으나 성능 개량을 거쳐 일본 후쿠시마 원전사고때 투입되어 원전 내부 영상 획득에 사용되었다. 또한 Remotec사의 ANDROS [3,4]는 경찰이나 특공대에 보급되어 폭발물 제거와 같은 특수 임무를 수행하였다. | |
각 구동부는 수심 10m에서도 방수가 가능하도록 3중 수밀 방식을 적용한 이유는? | 본 연구에서는 임무 목적에 따라 탐사용 로봇팔과 구조 작업용 로봇팔을 개발하였다. 탐사용 로봇팔은 화재나 홍수로 침수된 지역에서도 재난환경 조사가 가능한 탐사용 로봇에 부착되어 사용되는 목적으로 개발되었다. 따라서 각 구동부는 수심 10m에서도 방수가 가능하도록 3중 수밀 방식을 적용하였다. | |
탐사용 로봇팔이 개발된 목적은? | 본 연구에서는 임무 목적에 따라 탐사용 로봇팔과 구조 작업용 로봇팔을 개발하였다. 탐사용 로봇팔은 화재나 홍수로 침수된 지역에서도 재난환경 조사가 가능한 탐사용 로봇에 부착되어 사용되는 목적으로 개발되었다. 따라서 각 구동부는 수심 10m에서도 방수가 가능하도록 3중 수밀 방식을 적용하였다. |
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