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펌프 가변제어기반 유압시스템의 피드백 제어
A Feedback Control of Pump-Controlled Electro-Hydrostatic Actuation System 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.33 no.10, 2016년, pp.837 - 843  

유재관 (LIG넥스원 기계연구개발) ,  서형태 (한국과학기술원 기계공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a position control strategy for a pump-controlled electro-hydrostatic actuator (EHA) using feedforward control with disturbance compensation. As the disturbance observer is used to estimate nonlinear dynamics of EHA, which has valve-opening conditionals, as well as external distu...

주제어

#펌프제어기반 유압시스템   #외란관측기   #착용형 근력증강로봇  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 펌프 제어 기반 EHA의 위치 제어 기법을 제안하고 EHA 유압 회로의 유압 시뮬레이션 모델을 수립하고 실험을 통해 검증을 통해 제어전략의 유효성을 확인하고자 한다.

가설 설정

  • 본 논문에서 다루고자 하는 EHA 유압 시스템의 경우 다양한 요소에서 마찰 특성을 파악할 수 있다. 우선적으로 펌프의 회전 과정에서 발생하는 펌프와 유체의 흐름에 대한 마찰이 있을 것이다. 또한 유체가 유관 내부에서 흐르는 과정에서의 유체 전단력에 의한 마찰, 그리고 마지막으로 피스톤-실린더 유압 구동기에서의 마찰이 크게 다뤄져야 한다.
  • 전기 모터는 시뮬레이션 모델을 단순화하기 위해 속도추종이 가능하다고 가정하여 모델을 수립하였다. BLDC 모터에 대한 동적 모델을 추후 연구에서 고려할 예정이다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
유압 시스템을 설계하거나 제어할 경우 고려해야 하는 것은 무엇인가? 일반적으로 유압 시스템을 설계하거나 제어할 경우, 유압 시스템이 갖고 있는 밸브, 실린더, 유압 관로에서 마찰 등의 비선형성이 고려해야 하며, 특히 펌프 제어 기반 EHA를 제어할 시에는 펌프, 밸브 및 밸브의 동역학이 고려하여야 한다. 복동 편로드 실린더를 적용하는 경우에는 양방향 유량차이로 유압제어 설계가 더욱 복잡해진다.
펌프 제어 기반 EHA의 장점은 무엇인가? 항공분야에서 적용되던 펌프 제어 기반 Electro-Hydraulic Actuator (EHA) 개념은 다양한 시스템 (Pump-Controlled Electro-Hydraulic Actuator, Electro-Hydrostatic Actuator, Variable-Speed Pump Controlled Hydraulic Servo-System 등)에 확대되고 있다. 기존 서보 밸브 제어 방법과는 달리, 펌프와 연결된 모터를 제어하여 모터의 출력을 직접적으로 유압 실린더의 출력으로 이동시킴으로써, 높은 기동성과 효율을 얻을 수 있게 됐다. 이러한 장점 때문에, 현재 다양한 연구그룹에서 펌프 제어 기반 EHA를 상용화하기 위해 지속적으로 개발되고 있다.
유압 구동시스템의 장점은 무엇인가? 따라서, 모터-감속기기반의 구동시스템을 대체하는 새로운 개념의 구동시스템이 제안되고 있다. 그 중에 유압 구동시스템은 구동부의 배치가 모터에 비해 자유롭고, 동일한 용량의 모터보다 구동기 무게 대비 큰 힘과 속도를 낼 수 있다는 장점이 있다.
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참고문헌 (7)

  1. Kaminaga, H., Tanaka, H., and Nakamura, Y., "Mechanism and Control of Knee Power Augmenting Device with Back Drivable Electro-Hydrostatic Actuator," in Proc. of 13th World Congress in Mechanism and Machine Science, p. 534, 2011. 

  2. Bobrow, J. E. and Desai, J., "A High Torque to Weight Ratio Robot Actuator," Robotica, Vol. 13, No. 2, pp. 201-208, 1995. 

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  3. Lin, Y., Shi, Y., and Burton, R., "Modeling and Robust Discrete-Time Sliding-Mode Control Design for a Fluid Power Electrohydraulic Actuator (EHA) System," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 18, No. 1, pp. 1-10, 2013. 

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  4. Yao, B. and Tomizuka, M., "Adaptive Robust Control of SISO Nonlinear Systems in a Semi-Strict Feedback Form," Automatica, Vol. 33, No. 5, pp. 893-900, 1997. 

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  5. Ahn, K. K., Nam, D. N. C., and Jin, M., "Adaptive Backstepping Control of an Electrohydraulic Actuator," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 19, No. 3, pp. 987-995, 2014. 

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  6. Ohnishi, K., "A New Servo Method in Mechatronics," Transactions on Japanese Society of Electrical Engineering, Vol. 107, No. pp. 83-86, 1987. 

  7. Seo, H. T., Kim, K. S., and Kim, S., "Reinterpretation of Disturbance Observer as an Add-On Controller," Proc. of 14th International Conference on Control in Automation and Systems, pp. 1201-1204, 2014. 

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